摘要：针对密集仓储环境下,出库作业时,有轨车(Rail guided vehicle,RGV)在不同货架间运送货物的换乘需要借助穿梭车(Automated guided vehicle,AGV)实现,入库作业时,货物先由穿梭车从输送带送达货架口,再由有轨车完成入库操作等特征,构建密集仓储环境下考虑多出入库任务的多AGV/RGV作业调度模型,包括穿梭车任务分配模型、协同有轨车选择模型和出入库完工时间数学模型。为实现密集仓储环境下的多AGV/RGV调度,提出适应不同出入库货位分布的穿梭车任务分配规则,实现考虑执行任务均衡的穿梭车任务分配;利用遗传算法实现多AGV/RGV出入库协同调度,对遗传算法关键解码算子进行详细设计,解码确定各穿梭车与有轨车执行出入库任务的顺序、任务的起始时间和结束时间,使得所有出入库任务的总完工时间最短。最后,通过某物流仓储企业实际案例进行测试,测试结果表明,提出的启发式规则能实现穿梭车任务的均衡分配,基于遗传算法的协同调度方法能有效地产生多AGV/RGV协同调度方案,减少出入库作业总时间,提高了仓储作业整体效率。

摘要：以10层8跨钢结构货架为例,基于地震设计反应谱挑选3组典型自然波并构造1组人工地震波作为主余震序列的输入,对常见的0.5、1.0、1.5、2.0 t托盘负载的货架进行非线性时间历程分析,以评估主余震环境下不同货载对货架结构抗震性能的影响。结果显示:峰值加速度较大的汶川地震波和Kocaeli地震波冲击可直接导致货载为1.0 t以上的货架在余震中倒塌;在长持时Chi-Chi地震波和人工地震波的主余震作用下,较大货载(2.0 t)的货架结构稳定性严重退化。综合结构模态振型以及层间位移角、结构件塑性铰程度等指标分析结果,在地震烈度为7度及以下的地震环境中,货载为1.5 t与M120A-B100工业货架适配时货架具有较好的抗震性能。

摘要：针对四向车式密集仓储系统的货位分配问题,提出一种四向车及提升机的能耗计算模型,并考虑动态货位可行域约束等因素,建立了以减少能耗为主要目标且兼顾降低货架重心与作业分布均衡的货位分配优化模型。设计自适应变异的差分进化算法对模型进行求解,向量个体表示单批作业的目标货位集合,将个体基因位的值域映射为相应出入库作业的货位可行域,根据此动态货位可行域进行个体解码后得出可行货位解,通过综合评价个体的优劣及种群迭代进化获得作业的最优货位解。在3种预设库存和3种载荷类型的情况下分别进行试验,结果表明,与考虑最短距离的货位分配优化模型相比,所提出的模型及算法可有效降低仓储能耗且其性能优势明显。