摘要：针对机器人工位设备和动作复杂化以及设备布局和机器人运动轨迹相互影响所引起的传统串行设计流程难以满足工位精准化设计要求的问题,分析了6R机器人的正逆运动学理论,构建了工位布局与机器人运动时间的协同优化模型,基于6R机器人位置反解解耦法提出所有实数反解求解的实时算法,并采用运动时间最短的轨迹规划理论及粒子群优化算法完成模型求解。通过案例论证了所提模型及方法的可行性,结果表明该方案可较大程度地优化复杂工位的设计。

摘要：线路资源管理子系统是轨道交通列车控制系统的重要部分。近年来轨道交通运营压力增大,传统的计算机联锁设备已无法满足高速高密度运行下的线路资源管理需求。随着理论、技术的发展成熟,将原本地面设备功能分散到车载设备,通过车车、车地协同控车是下一代列控系统的发展趋势。基于车车通信的列车自主运行系统(TACS系统),是目前全球轨道交通重点攻关的下一代列控系统。其中,线路资源管理问题是TACS系统中亟待解决的热点问题。针对线路资源管理问题,提出一种以列车自主管理资源代替集中联锁的分布式架构,能提高线路资源分配灵活性且降低设备维护成本。设计了新型线路资源管理子系统结构,基于Paxos算法,在轨道交通场景下提出一种切实可行的自主资源管理机制。

摘要：针对选区激光熔化金属增材制造设备的控制系统的设计,力求提升金属增材制造设备运行的稳定性和可靠性,通过优化控制系统架构以及设计结构化的通讯协议的的方法,设计了一种基于QT+PLC+RTC平台实现的SLM金属增材制造设备控制系统,重点研究激光器、振镜器、电机控制器等外围设备配合与控制问题,实现了一套人机交互友好、打印过程全方位的自主可控、多线程协同运行的高可靠性的金属增材制造设备的控制系统。

摘要：板直角焊接结构由于被焊试件厚度薄、检测精度要求高等因素使得常规检测方法难以施展。利用相控阵超声检测技术声束灵活可控的特点,制定基于波束控制的全覆盖检测方案。为获得较好的信噪比,提出一套楔块几何参数的优化设计方法;对采用多次反射方式入射的相控阵超声偏转聚焦法则计算方法进行了研究;构建采用机械臂作扫查器的高精度相控阵超声自动化检测系统,对具有人工预埋缺陷的钛合金薄板直角焊缝结构进行了检测试验,验证检测方法的正确性。研究结果表明,所提出的相控阵超声检测方法,能够对裂纹、未焊合等类型缺陷进行良好表征,满足薄板直角焊缝的超声无损检测要求。

摘要：建立精确的锂电池动态模型是保证锂电池储能系统安全、可靠运行的前提,针对建模过程中检测量伴有不确定性噪声信号以及最小二乘法出现数据饱和、辨识参数有偏差等问题,基于锂电池RC等效电路,提出采用偏差补偿最小二乘法在线辨识模型参数,与常规最小二乘法进行对比研究;依据3种常用锂电池开路电压测试方法,设计6个典型OCV测试实验,研究基于分段三次Hermite插值法的开路电压曲线辨识问题。实验结果表明:基于偏差补偿的最小二乘法具有较好的算法收敛性,所建模型精度更高、性能较好,验证了此方法的可行性和有效性;对比分析不同开路电压测试方法及其曲线建模性能,建模性能相当、耗时较少、可实现性较好的恒流充放电间歇法是最优之选。

摘要：工期是晶圆制造中的重要性能指标,对其进行精准预测可促进系统运行优化,保证订单的准时交付率。针对晶圆工期影响参数多、数据体量大且作用机理复杂的特点,提出数据驱动的晶圆工期关键参数过滤方法,识别影响晶圆工期波动的关键参数。分析晶圆工期潜在影响参数,构建候选参数集;基于信息熵方法设计关键参数的入选测度,综合度量参数间的相关性、冗余性与互补性;提出过滤式的关键参数识别算法,滤取影响工期波动的关键参数子集。采用实例数据,从1 202个候选参数中过滤得到78个关键参数,并采用神经网络模型进行工期预测,结果表明,该方法在预测精度和稳定性上都优于采用全局参数的多元线性回归与神经网络方法。

摘要：提出了一种应用改进二进制差分进化算法(MBDE,modified binary differential evolution algorithm)对PI/PID控制器参数进行优化整定的方法。基于参数稳定域理论,预先确定保证闭环系统稳定的PI/PID控制器参数的约束范围。根据实际问题的需要,结合相应的性能指标,设计恰当的复合性能准则作为优化算法的优化目标,并采用MBDE智能优化算法对优化目标进行优化,从而得到PI/PID控制器的最优参数。将该方法分别应用于针对某循环流化床床温和一个非最小相位系统的PI/PID控制器的参数整定。仿真结果表明,通过上述方法设计的PI/PID控制器,跟传统方法相比,实现方式简单灵活,可以满足闭环系统动态性能的特殊需求。

摘要：企业为了将知识资源转化为市场竞争优势,越来越多地采用新产品开发"团队"的组织方式,利用科学的新产品开发过程,结合短期的快速开发方法,获得可以盈利的新产品。公共知识管理作为一种新型的知识管理方法,提供了有效的知识整合及分享方式,基于公共知识管理方法提出的实施框架将极大提升新产品开发的效率和质量,加强新产品开发团队成员之间的知识分享,逐步将开发过程中的知识积累存储于企业的知识库中。最后介绍了给予该框架的公共知识网络管理系统在企业中的应用示范情况。

摘要：针对超长筒段内壁螺旋焊缝的打磨需求,设计了一种高精度内壁螺旋线焊缝打磨控制方法,通过速度反馈匹配、视觉图像补偿等多重手段,建立了实时跟踪检测机制,解决了螺旋线焊缝跟踪不同步的问题,实现了焊缝的精确打磨加工。通过实验验证了此控制方法的可行性,采用西门子的控制系统、伺服驱动器、编码器和视觉图像系统,结合机械结构系统,包括滚轮架、柔顺打磨工具、电机及行走轨道等,搭建全闭环软硬件控制系统平台,经过调试验证,通过图像系统实时监控和实际打磨效果的结合,验证了此方法应用于内壁螺旋线打磨的有效性,实现了精确跟踪打磨。

摘要：探讨某款燃料电池轿车碰撞结构安全设计的思路,阐述其具体设计,并借助有限元法对该车模型进行了碰撞模拟,根据模拟结果进行了改进设计,并验证改进设计的有效性。结果表明改进后的碰撞结构安全设计可行、有效。