摘要：针对Gmapping SLAM(simultaneous location and mapping)算法在地图构建过程中对里程计定位精度要求较高且存在粒子耗散、退化等问题,本文首先设计出并行视觉识别与定位网络,用视觉特征与定位信息弥补粒子退化与激光点的漂移,强化定位能力,提高语义信息与构图精度;其次优化提议分布,将观测模型从里程计观测模型变换为激光观测模型并进行高斯采样,用更少的粒子覆盖机器人的概率分布;最后通过贝叶斯规则将视觉信息与激光信息融合,利用仿真工具、机器人平台与原算法进行对比,实验结果表明该算法不仅有效地提高地图构建的精确度与鲁棒性而且丰富了地图的语义信息。

摘要：在分析光谱测试仪器检测设备发展现状的前提下,为解决光栅分辨率测试仪器中存在的电路复杂、探测器灵敏度低、结构可变通性差等问题,设计了一种以线阵CCD ILX554B为探测器的、以STM32F103为主控单元的线阵CCD光谱分辨率检测系统。系统利用片上高速时钟产生线阵CCD所需的驱动时序,经片上ADC采样后获取实时的光谱数据,将采集的数据经USB接口上传给上位机进行处理,获得最终的被测分光器件的光谱分辨率信息。最后,分别以汞灯和氩灯为光源,利用所设计的系统对光栅分辨率进行了测试,实验数据表明,在500 k Hz的驱动频率下,系统光谱分辨率可以达到0.01nm。系统满足低成本、高精度、稳定和可靠等要求。

摘要：电力电缆在型号定型和出厂使用前，需要进行长时间的电缆热循环加热试验和高温耐压试验，以此检验电缆的实际载流量参数和绝缘护套的温度稳定性。针对此目的，本文对电力电缆循环加热试验系统和温度控制技术进行深入研究，研究了大滞后电缆缆芯加热温升工况和载流量之间的关系，采用模糊PID控制技术，设计了基于符号法专家系统的新型温度控制方法和测试设备，实现了大时间常数滞后系统的自适应温度控制整定过程，在外场复杂环境下满足电缆温度控制需要。

摘要：目的为有效解决仿生对象造型特征存在的问题。方法基于仿生设计学和认知心理学等相关理论,运用眼动追踪实验进行产品形态仿生设计,提出一种通过测量眼动数据来确定仿生形态特征的方法。以小型道路清扫车的造型设计为例,选用上海市市花白玉兰为形态仿生对象,运用眼动跟踪实验得出眼动生理数据,对数据进行数理统计后,分析用户对生物外形本征的关注点和兴趣点,提取关键外形的设计因素,以此研究生物外型的典型特性。结论为产品形态的仿生设计提供一定的参考和借鉴。

摘要：为了研究电动汽车永磁同步电机损耗,借助有限元分析软件,依次用正弦等效法、径向切向法和傅里叶分解法逐渐精确分析了永磁电机的磁密波形,从而准确计算出铁心损耗值。用一台额定转速4 500 r/min的永磁电机进行损耗试验及分析,并将分离出的铁耗值与三种方法的计算值比较,验证了三种方法的计算值越来越接近实测值,为进一步进行电机优化设计、减少电机损耗和温升研究奠定了基础。

摘要：在MATLAB/Simulink平台搭建了三端并联型电压源换流器型多端直流输电(VSC-MTDC)仿真模型,分别设计了基于预测-直接功率控制(P-DPC)的本地控制器和协调控制器。当某个变流站发生扰动甚至退出时,由主导变流站进行功率补偿,若主导变流站达到功率出额上限,具有功率调节的变流站切换运行模式,自动承担缺额功率,保证系统稳定运行。各个变流站工作相对独立,提高了系统稳定性。仿真表明所设计的控制器简单,控制效果相对于传统双闭环控制策略更好。

摘要：目的测量睡眠健康产品的服务品质,提出设计策略,指导进一步设计活动。方法运用服务蓝图法,梳理睡眠健康产品的服务流程,明确接触点及任务,提供构建服务品质要素的关注角度。运用SERVQUAL量表并根据信息服务质量的特点增加服务品质维度,通过焦点团体访谈法构建细分要素。通过"重要性-满意度"测量,获得各服务品质的维度分值,使用SPSS软件汇总分析数据,得出应给予更多关注的维度。在此基础上绘制服务"重要性-满意度"矩阵,筛选服务缺口并根据形成原因进行划分。结论针对"倾听缺口"、"设计和标准缺口"、"服务表现缺口",提出服务设计策略,即"共同创造,提升服务品质"、"关注过程,提高接触点可接触度"、"界面整合,提升用户体验"。

摘要：为了提高五轴数控机床加工精度,减小旋转轴转角定位误差,提出了基于三次样条插值的转角定位误差数学模型,研发了基于数控系统外部坐标原点偏移功能和以太网通讯的误差实时补偿系统。对测量所得的转角定位误差进行三次样条插值建模,得到误差数学模型,应用该误差模型和自主研发的误差实时补偿系统,对VMC0656型双转台五轴数控机床实施转角定位误差补偿。补偿结果表明所提出的模型具有拟合精度高、计算简便直观、补偿效果好等优点,可以有效地提高五轴数控机床旋转轴转角定位精度。

摘要：通过对Lactobacillus paracasei种内的20株菌的全基因组序列进行了单核苷酸多态性(single nucleotide polymorphism,SNP)位点分析,并结合糖代谢途径预测,序列比对,得到了分辨力可达菌株水平且遗传相对稳定的N1115菌株特异性位点。针对特异性位点所设计的N1115菌株特异性荧光定量PCR扩增引物及探针组,在51株常见益生菌株间具有特异性,所选特异性位点传代8代比较稳定,针对菌粉所建DNA提取方法的定量检出限为10^(3)~10^(9)CFU/mL,其间的线性拟合度较好(R2>0.98)。采用已知浓度标准菌粉做标准曲线可以对未知菌含量样品进行准确定量。

摘要：采用有限元方法建立汽车制动盘部件有限元模型,分析制动盘的自由模态,得到了制动盘前六阶固有频率和振型,并利用东方所的DASP软件对进行实测。与仿真结果对比可得,实验误差在3%以内,并对其进行拓扑优化,制动盘质量减轻9.8%,应力增加9.43%。此研究结果为制动盘的优化设计和模态分析提供了一定的参考。