摘要：关节是机器人进行姿态控制的核心执行部件,其性能对整机性能有直接影响,对其测试和评价是提高关节性能的重要基础。本文从应用场景、工作原理、结构设计等方面对关节技术现状进行分析。归纳总结了关节的传动精度、响应参数、机械参数及电参数的测试原理及测试方法。从整体上分析关节测试设备现状,阐述了面向大型关节和小型关节的两类测试设备。对关节测试技术存在的难点做出分析和讨论,并对其未来的发展方向做了展望。

摘要：不同的超声探头与定位传感器间的空间变换难以统一,对此,基于磁导航设计了一种“三层简易N线”标定模型,以简便的方式完成超声探头的自动化标定。提出了一种“简易快速包围盒”方法确定重建空间,利用基于像素的方式和光线投影算法得到三维可视化结果,简化了超声重建过程,实现了一种快速徒手超声三维重建。

摘要：目的:国内具有完全自主知识产权的“多模态影像引导前列腺穿刺手术导航系统”成功完成了多例临床手术,该模型检证了系统的安全性和有效性。方法:经过多次测试,配制了与人体的声学和核磁技术参数相符的模型材料,设计制作了经直肠超声成像的人体和病灶模型,用超声仪测量了硅胶和琼脂人体模型影像的尺寸、相对位置、声强幅度。结果:在超声横向方向上硅胶靶球和琼脂模型的长度误差≤±1mm。在超声深度方向上,琼脂模型长度误差≤±1mm,硅胶靶球直径误差约为+12%。测量了模型的声速、声衰减系数、杨氏模量和泊松比,均与人体组织接近。体模和病灶的超声和核磁影像清晰准确。在体模不同位置和方向上设置了模拟直肠,从8个方向保证靶球的完整成像,使穿刺次数增加了8倍。结论:此款体模满足了模型的适度仿真、MRI-TRUS成像的准确性和实用性要求,也可用于浅表甲状腺和胸腺的超声影像和穿刺手术训练,是检验MRI-TRUS融合影像引导手术、化疗粒子植入、穿刺活检的理想体模。