摘要：以穿戴式机器人空间串联机构的重力补偿机构为研究对象,提出平衡连杆旋转中心与补偿器轴线对中的设计方法。在平衡连杆的偏航面旋转中,设计平面重力补偿单元,然后将补偿单元改装成空间重力补偿单元,以适应平衡连杆的一般性旋转。将串联机构的重力势能视为多个子系统的重力势能之和,分析空间重力补偿单元对平衡连杆的作用模式和偏转的补偿性能。最后结合空间重力补偿与同步带结构,构建空间串联机构的重力补偿机构。通过对空间重力补偿的仿真分析,验证了重力平衡性能和所提设计方法的有效性。

摘要：为提高自动导航车辆(AGV)导航控制的自主性和智能性,提出了一种基于深度神经网络(DNNS)的混合智能实时最优控制方法。将AGV轨迹运动规划的避障问题转换为非线性最优控制问题(OCP),采用平滑变换来处理路径约束,通过高斯伪谱(GPM)法来获得问题求解路径规划的最优解。在此基础上设计基于DNNS的实时最优控制器,实现AGV的最优轨迹规划。数值实验结果表明,所设计的基于DNNS的最优控制方法能够生成最优控制指令,引导AGV到达目标位置,且对初始条件具有较高的鲁棒性,能够满足不同障碍的约束条件,实现自动导引车的实时导航优化策略。

摘要：基于某500 kV变电站抗震防灾工程,提出了主变压器及 GIS的抗震优化设计思路。采用地震作用分析、结构模型与模态分析、反应谱分析和时程分析等方法,开展了地震作用下变电站结构的抗震性能评估。研究结果表明,采用改进的SAP2000有限元分析软件,可对变电站进行有效的抗震设计。 本文以某500 kV变电站为工程背景,介绍了其工程概况,基于地震作用下的变电站结构受力特点,探讨了主变压器及 GIS等关键设备的抗震优化设计思路。

摘要：针对近年来我国多次发生的地震灾害,基于国家电网公司提出的“强震不倒”目标,结合500 kV变电站特点,提出了几种提高500 kV变电站抗震能力的途径,包括采用刚性基础和柔性基础、加强变电站结构的抗震性能、改进地震作用下变电站结构的抗震设计方法、优化设计500 kV变电站的结构体系。通过在实际工程中应用,验证了所提出途径的有效性,希望可为500 kV变电站抗震防灾提供参考。

摘要：我国西部地区幅员辽阔,地震活动频繁,如何提高西部地区大电网的抗震能力是一个值得关注的问题。本文以500 kV变电站为研究对象,结合 ABAQUS软件建立了考虑基础-结构动力相互作用的500 kV变电站精细化有限元模型,对500 kV变电站在地震作用下的损伤机理进行了研究,重点分析了结构基础和抗震墙对结构损伤的影响,研究了地震作用下结构损伤的分布规律及特征,结果表明:基础和抗震墙对结构的损伤分布有较大影响。本文研究成果可为我国西部地区大电网工程建设中抗震设计提供参考。

摘要：随着可再生能源的广泛应用和电力市场的不断深化,电网的稳定性和可靠性面临着越来越大的挑战。百兆瓦级工业园区作为用电大户,其负荷响应电网辅助服务的优化控制方法对电网的稳定运行具有重要意义。本文以百兆瓦级工业园区为研究对象,提出了一种基于负荷响应的优化控制方法,以提高电网辅助服务的质量和效率。分析了百兆瓦级工业园区的负荷特性,建立了负荷预测模型;设计了优化控制策略,实现了负荷响应的实时调整;通过仿真实验验证了所提出方法的有效性。

摘要：基于高耦合电抗器的500 kV限流器在限流状态下的阻抗较大,而由于试验室电源电压有限,限流状态下的试验电流远小于额定短路电流,因此500 kV限流器在额定短路工况下的限流特性试验和动稳定性考核试验无法直接进行。针对上述问题,提出了一种间接验证限流器限流特性的等效试验方法。通过设计降低阻抗参数的比例缩小样机,在试验室条件下进行全电流的比例缩小样机间接试验,同时结合试验室内500 kV限流器比例缩小样机的低电压试验和500 kV限流器接入实际系统的高电压人工短路试验,综合验证500 kV限流器的限流能力。研究结果表明,500 kV限流器在额定短路工况下的限流幅度满足设计要求,所设计试验方法具有良好的等价性。

摘要：针对斗轮堆取料机前臂轻量化优化设计过程中存在的不确定性,建立考虑结构参数、材料性能、负载以及代理模型不确定性的前臂轻量化优化设计方法。为提高计算效率,构造精度较高的Kriging模型。首先对前臂质量进行确定性优化,并将优化设计结果作为可靠性优化算法的初始值,在此基础上建立多因素不确定性优化模型。最后根据设计要求,考虑多种不确定性因素,对前臂质量进行了可靠性优化。结果表明:该方法大幅降低了前臂的质量,优化结果可靠性高。

摘要：为了有效分析输电线路在覆冰作用下的正常运行情况,针对重覆冰区气象特征,结合旋转圆柱覆冰增长模型对覆冰区域进行12 h覆冰荷载及风荷载的计算;根据110 kV输电线路特征,采用梁杆分析单元,建立多塔塔-线耦合有限元模型;然后,基于有限元法(FEM)分析软件ANSYS进行覆冰增长动态响应分析.研究表明:在12 h覆冰过程中,线路整体运行平稳,不会出现失稳倒塔现象;不均匀档距和高差在顺线路方向对杆塔影响较大,12 h覆冰过程中杆塔塔头最大应力分别超过标准杆塔7.6%和12.2%;转角由于横向力作用对杆塔扭转影响较大,12 h覆冰过程中转角10°和15°的杆塔塔身最大应力分别超过标准杆塔98.5%和192.4%;线路中不均匀档距、转角及高差产生的不平衡张力是导致杆塔变形增大的主要原因.分析结果同线路实际运行情况相符,可用于架空输电线路覆冰可靠性分析和指导线路除冰.

摘要：为了提升单目深度估计网络的预测精度,本文深入研究多维注意力机制对单目深度估计网络的影响与作用,并设计一种优化后的通道和空间注意力模块。在基于局部平面指导层的卷积神经网络框架上,通过设计模块的放置方法,构建可以充分激发多维注意力机制有效性的网络结构。结合以上2点改进措施,得到一种高性能的单目深度估计网络——聚合通道和空间注意力特征的单目深度估计网络。在KITTI深度数据集和NYU Depth V2数据集中,通过实验分别验证优化模块的有效性和聚合网络的优秀性能。相比于基于局部平面指导层的卷积神经网络,聚合网络对于图像的总体特征具有更好的处理能力,预测的深度信息更加精准,网络的多个评价指标均有不同幅度的提升。同时,聚合网络生成的深度图也展现出了更多的物体轮廓和细节信息。