摘要：针对深空探测活动中地外环境复杂和计算资源受限,导致语义分割精度较低的问题,提出了一种基于邻域度量关系的RGB-D融合语义分割算法。该算法采用多模态的RGB-D信息取代传统的单目相机数据,并以中期融合框架构建基础网络,且额外设计了邻域度量关系模块来优化表现。具体来说,中期融合网络针对不同尺度的原始特征执行精炼、融合、跳接等操作,实现跨模态数据以及跨层级特征的有效互补。进一步地,结合语义特征图与语义标签,以不增加网络推理开销的方法构建邻域度量关系,从全局及局部特征中挖掘样本类别之间的关联信息,提升分割网络的性能。分别在室内数据集NYUDv2和火星模拟场地数据集MARSv1上进行实验,结果表明多模态RGB-D信息以及邻域度量关系均能显著提升语义分割的精度。

摘要：针对农业机器人在大棚中执行搬运任务时的高效率且尽可能沿地图中心行驶的需求,提出一种基于骨架提取和启发式算法的路径规划方法。首先设计了自适应阈值的地图骨架路径关键点提取步骤,用关键点指导启发式搜索树的构建。然后采用膨胀RS曲线代替直线进行树的生长,保证机器人的运动学约束和防碰撞,同时提出一种混合碰撞检测方法,进一步提高算法效率。最后设计关键点扩展步骤,提高算法的鲁棒性。仿真结果表明,简单地图下,本算法效率约是RRT*-Connect算法的5倍、Hybrid A*算法的7倍,复杂地图下约是RRT*-Connect算法的300倍、Hybrid A*算法的9倍,能够满足机器人的运动学约束。

摘要：简化税收程序、减轻纳税人程序负担是优化营商环境的重要举措。增值税制度中最为核心的设计是进项税抵扣机制,以增值税专用发票为代表的抵扣凭证是纳税人得以抵扣进项税的形式要件。纳税人凭证义务是纳税人为抵扣进项税所履行的与抵扣凭证相关的程序义务,属协力义务,目的在于维护税收公平和提高征管效率。凭证义务应遵循法律保留原则。增值税的税收中性和自我核定特点将凭证义务范围控制在必要的限度,而协力义务的属性又将其内容限定为"税务信息"的提供。未履行凭证义务的法律责任是一种纠错机制,可修复被破坏的税收公平或税收征管秩序,但不可直接关联纳税人的抵扣权。我国应通过法律或授权立法的方式规定凭证义务,将凭证义务的内容限定于"税务信息"范围内,并根据被破坏的税收公平或征管秩序,对纳税人处以相应的处罚,或令其承担"推计课税"的不利后果。

摘要：砷作为一种常见的类金属元素,由于其化合物毒性较大,使得砷的富集会对环境和人体健康造成严重危害,因此天然水体的除砷问题近年来备受研究者关注。目前,在砷处理技术中,磁性纳米材料由于具有独特的理化性质以及较强的砷吸附能力,逐渐成为研究的热点。然而磁性纳米粒子能否保持良好的稳定分散性,是影响污染物处理效果的关键因素。本文拟利用阳离子表面活性剂分子,合成结构和性能可控、同时具有良好稳定分散性的磁性纳米除砷材料,通过探测砷在纳米粒子表面的吸附过程,研究纳米粒子尺寸、亲疏水性能、表面电性等对处理效果的影响机制。不仅为含砷地下水的污染处理提供新方案,也为设计高效环境处理材料提供新思路。

摘要：目前,对于无人运输车的自主导航设计,主要是通过人为控制的方式进行建图,同时,现有的无人车自主系统,在未知的环境下对行进路径的纠偏能力较弱,而且防碰撞效果差。课题组提出了一种垄间无人运输车自主导航纠偏方法,无人车导航利用扩展卡尔曼滤波融合IMU信息进行先验定位,利用无人车中心陀螺仪及侧向两个测距雷达,对路况信息进行判断,并计算横向偏移量和航向偏移量发送给主控单元,主控单元根据信息对导航无人车规划的路径进行实时纠偏。10次纠偏测试中,最大横向偏差为38.02 mm,最大航向偏差为16.1°,平均最大横向偏差为24.88 mm,平均最大航向偏差为9.7°。结果表明,课题组提出的方法可以有效增强路况信息判断能力,导航纠偏系统介入时,规划路线会与两侧保持一定的安全距离,大大提高了垄间无人运输车导航的准确性和稳定性。

摘要：酿酒酵母作为重要的模式生物和微生物细胞工厂已广泛用于代谢工程、系统生物学和合成生物学研究。由于微生物系统代谢和调控网络的复杂性,通过人工理性设计及基因扰动难以获得鲁棒性较好的表型,因此进化工程在构建稳定的微生物细胞工厂中发挥着重要作用。微生物适应性实验室进化工程通过模拟自然进化过程,构建大量遗传多样性的突变库,经过筛选可快速获得稳定性状的菌株。随着合成生物学和系统生物学的发展,研究人员开发了多种基因组规模的多位点快速进化工具,并结合计算机辅助进化系统实现了自动化连续进化技术。本综述着重介绍在酿酒酵母中基因组规模的多位点快速进化,包括合成型酿酒酵母基因组重排(SCRaMbLE)、寡核苷酸介导的多位点进化工具(YOGE和eMAGE)和基于CRISPR系统的多位点编辑(CHAnGE、MAGESTIC、Target-AID和yEvolvR)等基因组规模的进化策略的研究;以及自动化连续进化技术(eVOLVER、ICE和ACE等)。利用合成生物学方法通过在基因组水平进行多位点快速编辑或连续进化以产生具有遗传多样性的细胞群体,并在特定的筛选条件下对目标突变株进行富集,进而解析其基因型表型关系,可实现在短期内快速高效识别适应性进化的关键因素和协同作用。最后展望了实验室适应性进化工程与计算机辅助设计、自动化技术有机结合的机遇和在高通量筛选方向的挑战。

摘要：新世纪以来,中国电影在日本放映传播的接受效果参差不齐,但作为中国第六代导演代表人物的贾樟柯的电影在日本获得普遍好评,这一现象可以从高维、中端、低度三个层面加以审视。从中可以看出日本影评界对贾樟柯电影中的权力主体批判与新富阶层矛盾的关注,呈现偏重权力话语的意旨;同时在故乡崩溃与家庭重建方面与中方评论界取得了东亚文化谱系的共识;继而以底层叙事中死角里的微光和"非法的"生命力,实现从低度视角对人性的共同探索。藉此,以贾樟柯电影的日本传播为例,对思考如何降低中国电影域外传播的"文化折扣"有所启鉴。

摘要：流动治理是技术创新条件下的治理变革,旨在利用互联网等新一代信息技术构建虚拟社区共同体,确保流动人口在身体缺场情形下参与户籍所在地利益相关公共事务治理,以将传统的社区办公场地、社区活动中心等现实场域转变为网络平台虚拟场域方式打破时空限制,实现治理场域转换。治理场域转换有助于维系公共事务治理情感色彩,缩减公共事务治理综合成本,发挥公共事务治理协同效应,但同时会在治理行为合法性、治理主体公开性、治理信息隐秘性及治理参与真实性等方面造成风险,面临治理行为不受法律认可、治理主体难以匿名化处理、治理信息受网络使用平台监控及治理主体符号代码隐藏漏洞等挑战。故而需要针对场域转换风险设计规制路径,从落实治理行为的合法性,明晰流动治理对象限度,约束网络使用平台行为,制定主体真伪识别制度出发助力流动治理发展。

摘要：文化景观于1992年被认定为世界文化遗产的特殊类别,体现了人与自然持续性互动的遗产价值。因其类型的多样性与持续发展性,使如何界定遗产价值始终处于争论之中。本文深度剖析了文化景观遗产价值的产生及元素类型,以庐山国家公园文化景观遗产为例,采用网络文本分析法,研究发现了自然与人工的协同关系在遗产价值界定中的不同表现特征。以此试图为文化景观遗产价值界定体系奠定理论基础,为未来遗产提名申报与保护提供目标导向。

摘要：晚清民国时期政府因财源紧张面向金融市场发行了大量公债,在政府公债发行与交易中逐渐兴起的华资银行业起到了重要作用。华资银行业无论是在金融市场买卖公债,还是受于政治约束承押政府公债均面临一定的风险。随着金融市场的发展与变迁,华资银行业经营公债的风险规避手段也更加多样化和制度化。基于风险控制考量对于额度较大的公债买卖,采取银行团联合承销、调整投资方向等以求分散经营公债的风险。为了应对不断出现的经营公债风险,华资银行业内部逐渐完善自身防范风险机制,银行业逐渐协同经营政府公债并形成了应对经营风险的公债担保正式制度与非正式制度设计与安排。