摘要：针对传统船舶维修行业人工劳动量大、维护成本高和环境污染等问题,本文主要对中小型船舶检测爬壁机器人的吸附能力进行研究。设计爬壁机器人的整体结构,并对机器人工作时的力学特性进行分析,提高机器人整体的运动灵活性。为使爬壁机器人保持工作可靠性,对其永磁吸附单元的结构进行设计,模拟与爬壁机器人实际工作相类似的环境,采用Maxwell软件对永磁吸附装置的磁性特征进行仿真分析,并对各构件尺寸参数进行优化设计。仿真结果表明,单元磁块的磁力随宽度和长度呈正比例增长,高度在20mm以下时,呈正比例变化,超过20mm后变化平缓。仿真分析结果表明,爬壁机器人的永磁吸附装置为在船舶壁面上工作提供了足够的吸附力。本文为船舶壁面检测维护机器人的永磁吸附装置设计提供了新思路。

摘要：随着ROV(Remotely Operated Vehicles)在大洋科考活动中应用越来越成熟,为了运用ROV取得更丰富的样品,需要针对ROV的特点研发专用的取样工具。考虑ROV搭载的可行性和深海沉积物样本的采集及保存需要保持取样原点压力的需求,设计一套ROV可以搭载使用的深海半自动沉积物保压取样器,研究其深海半自动密封、体积置换及压力损失补偿技术3项基本技术,并对以上技术进行计算分析和实验验证,结果表明该技术方案具有较好的原位保压能力。

摘要：重锤式拖网取样器是对现行常规拖网的技术改进。通过理论模型设计与机械加工试验,研制出了一套重锤机械结构。该机构在拖网取样时利用钢缆拉力蓄积能量拉动内部拉杆,并通过销轴机构释放能量加速冲击芯块,撞击壳体产生巨大的瞬时冲击力,拽动拖网破碎岩石,然后使用复位弹簧使机构复位,重新工作。可以使常规拖网取样器和牵引钢缆更加安全,并大大提高拖网作业的成功率与效率。

摘要：为更好地服务于泥沙疏浚工程,研制了泥沙水力输送试验系统,并对不同体积浓度泥沙输送时的阻力特性进行了试验。结果表明:该试验系统设计合理,测量数据准确,可模拟实际工况;泥沙体积浓度较低时,管道的水头损失基本上随着速度的提高单调增大;体积浓度较高时,流速先降低再提高,在临界流速附近存在起伏。

摘要：针对海洋沉积物在海洋多领域研究中的应用,设计了一种时间序列沉积物捕获器控制系统。该系统以MSP430处理器为核心,结合时钟芯片、步进电机及各种传感器,实现了捕获器在海底一年自动定时收集沉积物,并记录运行状况信息的要求。经测试,该设备工作稳定可靠,满足了设计要求。

摘要：依据海底沉积物分析测试方法标准研究的总体设计 ,完成了40个分析项目的21份验证报告 ,进行了实验室间精密度协作性检验工作。在海底沉积物CaCO3、H2O-、H2O+的分析方法研究中取得新进展 ,并建立了ICP AES法测定海底沉积物中常量、微量、稀土元素分析方法。

摘要：针对深海钴结壳矿区地形不平坦,采矿车作业环境恶劣,车体打滑严重等复杂情况,设计了一种基于从动轮测速的航位推算定位方法。用不同时刻、不同斜面复合三维地形的方法,建立非平坦地形上作业采矿车的航迹推算模型,采用电子罗盘、角位移传感器等测量采矿车的动态参数,实现采矿车连续、实时定位。试验结果表明,该定位系统能适应复杂的工作环境,具有较高的定位精度。

摘要：针对深海钴结壳矿区地形不平坦、采矿车作业环境恶劣、车体打滑严重等复杂情况,设计研究了一种具有地形感知能力的从动轮测速机构,用不同时刻不同斜面复合三维地形的方法,建立非平坦地形上作业采矿车的航迹推算模型.采用倾角传感器、电子罗盘、角位移传感器、光电编码器等测量采矿车的动态参数,依据航迹推算模型实现采矿车水下定位.与传统的基于驱动轮转速的航迹推算方法相比,它能适应各种复杂的工作条件,保证较高的定位精度.试验结果证明了上述方法的有效性.

摘要：依据大洋多金属结核分析测试方法标准研究的总体设计 ,完成了 36个分析项目的 2 1份验证报告 ,进行了实验室间精密度协作性检验工作。在 H2 O-,TFe,Al2 O3 ,P2 O5等分析方法研究中取得新进展 ,并建立了 ICP- AES法测定大洋多金属结核中常量、微量、稀土元素分析方法标准。

摘要：介绍了我国自主设计和研制的深水声学拖曳系统,它的最大工作水深4 000m,安装有高分辨率测深侧扫声纳,可在近海底工作获得高分辨率的海底地形地貌和温盐深等数据。它的测深覆盖范围600m,侧扫覆盖范围800m,垂直航迹分辨率5 cm,最小可检测高度10 cm,测深分辨率高于目前的多波束测深系统。该系统已进行了湖试和海上锚泊试验。该系统的研制成功将对开展大陆架勘查,探测和开发国际海底资源发挥重要作用,拖曳系统中高分辨率测深侧扫声纳还可装船安装,在大陆架水域进行高分辨率海底地形地貌测绘。