摘要：设计一种用于油罐清洗的履带机器人。构建履带油罐清洗机器人整体运行环境物理模型,对履带机器人越障过程进行静力分析,得到履带机器人越障过程中力学关系。同时完成整个履带机器人模型构建,在ADAMS环境下模拟并对主动轮速度、履带机器人整体速度、履带机器人和主动轮速度对比以及主动轮转矩进行分析。结果表明履带机器人运行平稳,在越障过程中抓地力、加速和刹车表现能力较好。

摘要：随着机器人技术的成熟,其应用越来越广泛,机器人在复杂环境下的越障性能更被重视。为强化机器人性能,诸多学者对不同种类机器人进行归纳分类,并对其在复杂环境下的越障能力进行研究与比较。对机器人越障性能研究主要以结构性能研究为主,结合静力分析,考虑越障姿态等诸多影响参数的定量影响程度,便于对结构参数与运行模式进一步改进优化。通过对履带式机器人、轮式机器人以及混合运动式机器人的越障性能进行分析,发现各种类机器人在越障能力上的特点,提出创新性的越障姿态调整方法以及各零部件结构设计与装配组合方法。同时在研究中发现目前对不同种类的机器人的分析存在不足,机器人由于自身结构性质适应不同环境,存在对应的普适性问题。最后基于现有研究,结合机器人技术发展趋势,提出未来机器人越障技术的发展方向,为后续研究奠定基础。