摘要：针对机械臂系统存在的系统参数摄动、非线性摩擦及外部干扰等不确定问题,提出一种自适应反演超螺旋全局终端滑模轨迹跟踪控制方法。该方法基于反演法、Lyapunov理论和全局快速终端滑模理论设计控制器,保证系统稳定性及全局收敛性,增强系统的鲁棒性。为解决系统集总扰动上界未知的问题,采用自适应技术设计切换控制律,抵消不确定性的影响,同时引入超螺旋算法抑制滑模控制固有的抖振现象。最后,通过理论分析和仿真算例验证了该控制器的有效性与可行性。

摘要：基于谷歌地球数据、夜间灯光数据、行政区划数据以及其他统计数据,以重要节点城市吉布提市为例,对其城市发展进行了分析研究,并适当提出一些合理化的发展建议。研究表明吉布提市具有优越的地理位置,良好的港口,稳定的政治环境等优势条件,目前,当地经济状况有所改善。