摘要：针对在旋翼动态时产生的外力矩影响下,倾转矢量动力系统中的舵机系统模型辨识精度低、实际响应难以估计的问题,本文将舵机外力矩作为扰动噪声纳入辨识环节,构建系统模型,并提出了一种基于改进生态系统粒子群优化(IESPSO)的倾转旋翼舵机系统参数辨识方法。为确保试验稳定安全进行,本文设计了倾转矢量动力系统辨识平台,进行参数辨识试验。试验结果表明,在旋翼动态时产生的外力矩噪声影响下,IESPSO相对于粒子群优化法、生态系统粒子群优化法与递推最小二乘法,均方根误差降低了1.46%,1.79%与56.37%,辨识精度有明显提升,并具备更快的寻优收敛速度。在修改搜索空间后,IESPSO仍具有较高的寻优精度,避免了在宽搜索空间下无法快速搜索至较优可行解的问题。

摘要：针对直线型倾转多旋翼植保无人机模型耦合复杂、作业时易受施药执行器干扰等问题,提出了一种模型补偿-线性自抗扰控制算法。首先建立无人机运动学和动力学模型,并分析作业时离心喷头产生的力矩作用影响;然后将作业模型中的固定部分作为已知扰动,引入模型补偿-扩张状态观测器估计内外未知总扰动并动态补偿控制系统,完成位姿控制器设计。仿真结果表明,所提出的算法在作业场景下偏航角度误差小于0.2°,恢复时间小于0.55 s,相比于PID算法和线性自抗扰算法最大角度偏差分别降低3.4°和0.9°,恢复时间减少3.1和0.99 s,具有较强的鲁棒性。飞行实验表明,该无人机可以很好地跟踪植保作业轨迹,最大位置稳态误差小于15 cm,满足植保作业需求。

摘要：以某摩托车导流板装饰盖为研究对象,为获得零件最佳注塑工艺参数、最佳浇口位置及结构参数,结合成型零件特点和实际加工要求,以翘曲变形量作为衡量指标,进行浇注工艺分析。经过浇口匹配性分析确定浇注系统方案,基于田口试验法分别设计两组试验:一是选择熔体温度、模具温度、保压压力、注射时间为影响因素的L16(44)试验方案,通过成型工艺窗口分析确定各因素水平范围,极差分析得出各工艺参数对翘曲变形的影响显著性次序及最优工艺参数组合;二是在此工艺方案基础上,对零件上两处点浇口直径和第二点浇口位置进行优化,设计L16(43)试验,分析得出翘曲变形量最小的浇口结构组合。由第一次田口试验优化得到翘曲变形量为0.4891 mm,相较于田口试验的最小值减小了2.26%。第二次田口试验结果所得的翘曲变形量仅为0.4358 mm,相较于初始方案降低了10.9%,结果表明改善浇口位置及结构可以有效改善制件的翘曲变形。经过实际生产验证,零件具有良好的表面质量和尺寸精度,满足生产和使用要求。

摘要：盾构机在掘进过程中,由于盾构姿态控制不当等因素,管片拼装时常发生错台值、椭圆度失准等工程质量问题,这些施工质量问题往往会对隧道的稳定性及安全性造成影响,为保证盾构隧道的安全施工与健康服役,在施工过程中对盾构管片拼装质量进行动态评估尤为重要。针对传统盾构管片拼装检测效率低,精度有限及检测数据全面性差等问题,应用三维激光扫描技术采集盾构管片拼装成型后的点云数据,通过长短轴法和改进的按斜率分割法分别对盾构管片的椭圆度和错台值进行测算;同时提出环段数据拟合提取隧道中轴线及中心点的方法,实现盾构管片拼装质量高精度、高效率、自动化检测。结合实际盾构隧道工程案例分析,验证基于三维点云的盾构管片拼装质量偏差检测方法的可行性。

摘要：针对无人机编队在执行任务时存在的机间碰撞、与障碍物碰撞及编队通信等问题,将无人机动力学方程视为二阶积分模型,提出一种人工势场法和一致性理论相结合的协同避障控制策略。首先建立变增益函数来降低超调和稳态误差,并由此设计虚拟领航结构下的无人机编队一致性控制方法;然后应用分段思想,增加回环力、机间防碰撞力等来改进传统人工势场法,以解决局部最优和编队安全问题,从而实现编队避碰和避障;最后将一致性控制方法和改进后的人工势场法相结合,提出编队协同避障控制律,并利用小增益定理对其进行稳定收敛性分析。仿真结果表明,无人机编队可以实现精准避障后恢复预期编队队形,最终稳定到达目标位置。

摘要：针对当前民机系统功能设计过程中缺乏形式化描述、模型复用性不强与动态模型建立不足等问题,将基于模型的系统工程(MBSE)理念引入民机系统设计过程中,提出了一套基于系统建模语言(SysML)的民机系统功能设计方法。首先定义用例模型,抽象出系统的顶层功能愿景,进而开展功能的分解分配与系统静态功能模型的构建;接着建立系统的功能流模型,然后进行功能泳道划分与功能交互序列构建,从多角度分析系统的行为特性,在此过程中结合活动图、泳道图和序列图构建系统的动态功能模型;最后给出系统的结构接口实现,形成一套逻辑性强的完备的功能设计方案。以民机航电系统为例进行功能设计,结合SysML建立航电系统的功能模型,验证了该方法的可行性与有效性,适用于民机系统的功能设计。

摘要：为了研究S^(2-)和Cl^(-)对316L奥氏体不锈钢的耐腐蚀性能的协同破坏作用,采用电化学测试技术、扫描电子显微镜(SEM)、激光共聚焦扫描显微镜(CLSM)、能谱仪(EDS)和X射线光电子能谱仪(XPS)等方法研究了316L奥氏体不锈钢在不同S^(2-)浓度人工海水中的腐蚀行为和钝化行为。结果表明:S^(2-)和Cl^(-)对316L奥氏体不锈钢的耐腐蚀性能具有协同损害作用。S^(2-)与OH-竞争吸附抑制钝化膜生成,并且S^(2-)参与钝化过程形成FeS和MoS_(2),提高钝化膜掺杂密度,降低钝化膜屏蔽性能,从而加速Cl^(-)诱发点蚀。随着S^(2-)浓度从0增大至100 mmol/L,溶液pH从8.2上升至12.8,导致自腐蚀电位E_(corr)负移0.328 V,腐蚀电流密度I_(corr)增大约1倍。当S^(2-)浓度大于0.1 mmol/L时,316L奥氏体不锈钢失去再钝化性能,当S^(2-)浓度大于100 mmol/L时,316L奥氏体不锈钢失去钝化性能。

摘要：一阶段多目标跟踪框架由于可以有效提升算法跟踪效率而备受关注,然而该框架在提升效率的同时忽略了检测与关联任务间信息的交互,且目标遮挡的频发会导致轨迹碎片的增加,从而影响跟踪效果.针对这些问题,提出基于多重信息融合与轨迹关联修正的多目标跟踪方法.通过无锚一阶段主干网络,在检测器上另外建立跟踪分支预测跟踪偏移量和嵌入特征信息;设计中和匹配关联模块优化跨帧特征匹配方式,协调检测与关联任务,提升两任务间信息交互能力;采用多重信息融合模块,对时空多层次特征进行融合以获得更加丰富的特征信息;提出轨迹关联修正网络处理因遮挡造成的轨迹碎片,通过改进数据关联方式评估碎片与检测低分目标关系,尝试找回遮挡目标轨迹;将提出的算法在MOT16和MOT17数据集上进行评估,并与其他优异的算法定量比较.通过分析实验结果可以发现,所提出的方法能有效缓解关键性问题,提升算法整体性能.

摘要：针对存在外部干扰的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种固定时间轨迹跟踪控制方案.首先,对于轮式移动机器人的运动学误差模型,基于一种新颖的积分滑模面设计固定时间运动学速度控制器,使跟踪误差在固定时间收敛到原点所在的邻域内;其次,对于轮式移动机器人的动力学模型,设计固定时间干扰观测器对外部干扰信息进行估计,提出一种固定时间轨迹跟踪控制器,以确保动力学系统的固定时间稳定性,实现轮式移动机器人的高精度轨迹跟踪控制;最后,通过仿真结果验证所设计的轨迹跟踪控制方案的有效性.

摘要：背景与目的:四肢软组织肉瘤(soft tissue sarcoma,STS)是一类常见的恶性肿瘤,外科手术切除是其主要的治疗方法,而屏障概念的提出,让我们认识到自然屏障对STS的阻挡作用,寻找可以作为屏障作用的组织,进行以该组织屏障外围作为手术切缘的整块切除,从而保证很高的切缘阴性率并获得良好的局部控制效果。本研究旨在探讨屏障切除术治疗四肢STS的可行性、安全性及患者预后。方法:对2013年12月—2016年9月在复旦大学附属肿瘤医院闵行分院肿瘤外科行四肢STS屏障切除术且切缘进行取材的72例患者进行回顾性分析,72例患者手术均在术前行磁共振成像(magnetic resonance imaging,MRI)或计算机体层成像(computed tomography,CT)进行设计,于肿瘤所在解剖位置向外找到生理屏障或至少3 cm距离,并在此屏障外或3 cm距离以外进行整块切除。分析术后病理学切缘、国际骨与软组织肿瘤协会(musculoskeletal tumor society,MSTS)评分及术后并发症对患者的影响,评估患者1和3年的无局部区域复发生存(locoregional recurrencefree survival,LRFS)率和肉瘤特异性生存(sarcoma-specific survival,SSS)率,并对影响因素进行分析。本研究经复旦大学附属肿瘤医院伦理委员会审核通过(编号:1212117-12&1212117-12-1301)。结果:全部病例切缘均为阴性,1和3年的LRFS率分别为98.2%和93.8%,1和3年的SSS率分别为98.4%和94.2%。平均MSTS评分术前为28.3分,术后为25.5分。手术并发症1~2级20例,3级1例,无4~5级并发症。结论:基于临床、影像学和病理学三者相结合,包含肿瘤切除和功能重建的屏障切除术应用于STS的外科治疗,具有较好的可行性和安全性,切缘可靠,局部控制较满意。