摘要：洋流和未知干扰的存在影响着自主水下机器人(AUV)对接回收的成功与否,同时保证对接姿态和抗扰能力较为困难。本文提出一种基于自抗扰控制的三段式对接控制方法:在对接首段采用追踪制导,中段采用横向偏差制导,末端采用余弦曲线制导生成期望的航向角度,设计洋流观测器估计并补偿洋流,并针对AUV模型设计自抗扰控制器实现航向角跟踪。在Matlab/Simulink中建立控制模型,在不同洋流和外界随机干扰条件下仿真。仿真结果表明,设计的对接方法在洋流下可有效控制AUV的航向角和横向距离,对外界随机干扰具有一定抵抗能力,能够同时保证对接姿态和抗扰能力。

摘要：为了应对农业生物多样性减少、传统农耕技术和乡村文化丧失、食物与生计安全等问题,联合国粮农组织(FAO)于2002年发起了“全球重要农业文化遗产(GIAHS)”保护倡议。在该倡议提出20周年之际,为了系统认识农业文化遗产的价值及其现实意义,科学分析农业文化遗产保护中的问题与发展前景,邀请了11位来自相关领域的知名专家和遗产保护实践者,进行了一对一的交流访谈,访谈内容包括:农业文化遗产与现代生态农业发展的关系;农业文化遗产的历史文化价值及现实意义;农业文化遗产与非物质文化遗产的关系;农业文化遗产对粮食安全保障的意义;农业文化遗产中农业生物多样性的特征与价值,农业文化遗产在乡村文化振兴中的作用与可持续旅游发展,农业文化遗产对国际公约履约与国际合作的支撑作用;中国典型农业文化遗产保护与发展实践经验等。访谈结果表明:以活态性、动态性、系统性为主要特征的农业文化遗产,蕴含着丰富的农业生物多样性、生态农业技术、传统农耕文化和结构合理的生态景观,对解决工业化和城镇化所带来的生态环境问题、促进农业可持续发展和乡村全面振兴具有重要意义。作为一种特殊的遗产类型,农业文化遗产保护需要建立全新的范式,在强调政府主导作用的同时,还需要建立政策激励机制、产业融合发展机制、多方参与及惠益共享机制,以充分调动当地农民的积极性。

摘要：为研究诸如无人机等新兴信息科学的未来发展趋势,更好地把握这些技术发展与应用情况的动态并及时调整发展战略,在专家系统框架下提出一种基于模糊贝叶斯网的技术趋势预测方法,有效预测无人机技术在未来10 a的发展趋势。在构建预测方案的过程中,结合领域专家的知识,设计若干影响技术发展的维度用作预测参数,不仅包括技术型指标,也包括社会型指标,从而融合更加丰富的信息,使预测结果更加专业可信。提出基于模糊贝叶斯网的技术预测模型,分别对两种类型指标的影响程度进行综合计算形成推理机,使预测结果更加直观精细,具备一定的解释性。对预测模型的结果进行详细分析,并结合其他模型进行对比评价,结果与已有的专业预测结果相符合。试验结果表明,对无人机技术未来10 a发展趋势的预测中,基于模糊贝叶斯网的技术预测模型能够获取影响因素之间的关联关系,具有更好的预测效果。

摘要：电极–分子接触界面在单分子器件中扮演着至关重要的作用.通过对电极、分子的锚定基团以及电极与分子间作用方式进行设计和调控,可以有效控制电极–分子界面结构和性质,从而影响单分子器件的性能和功能.本文从单分子器件研究的常用技术手段出发,综述单分子器件中常见的电极–分子接触界面类型及构建方式,并进一步阐述机械力、电化学及电场等外场对分子–电极接触界面的调控作用.最后本文围绕单分子器件界面构建及调控的发展进行总结和展望.

摘要：泄流孔堵塞对坝体结构稳定和长期安全运行有着极大的影响。现拦砂坝泄流孔的设计大多基于经验,缺乏定量分析方法。基于泥石流在泄流孔中的能量耗散过程,提出了基于获取必要参数情况下的泄流孔堵塞判识方法,分析了泄流孔设计参数和泥石流性质对堵塞的影响。进一步通过对比验证了判别方法的合理性,可将误差控制在15%以内。最后应用该法对四川省绵竹市文家沟的拦砂坝泄流孔进行了分析,结果表明该坝泄流孔较易发生充满全孔的泥石流停淤堵塞,与实地勘察结果一致。根据理论分析,为保证泥石流的顺畅排导,建议在该坝前布设能量调控设施,调控进入泄流孔的泥石流流速使其控制在合理范围内。

摘要：典型非线性齿隙广泛存在于机器人伺服系统中,为了减小齿隙对系统性能的影响,对串联机械臂采用双电机主从驱动消隙技术。首先基于双电机消隙系统的基本原理及结构建立了齿隙弹性死区非线性模型;然后根据双电机系统的动力学推导公式,建立了所采用的双电机偏置力矩消隙控制策略的Simulink模型,并给出了系统的算法框架及伺服系统硬件电路原理;最后根据实际工程设计参数数据进行原理仿真,并通过激光跟踪仪对采用双电机消隙技术的串联机械臂系统进行精度测试实验验证。仿真及实验结果表明:建立的数学模型能够反映实际系统的基本特性;工作空间为4.5 m的串联机械臂末端精度达到1.2 mm,满足工程应用性能指标要求。

摘要：现代汽车工业的发展以及环保法规的日益严格对车用润滑油的性能提出了更高要求,摩擦改进剂在提高发动机油减摩性能及燃油经济性方面发挥着重要作用.有机钼化合物作为目前使用最为广泛的摩擦改进剂,会增加油品热氧化沉积物的生成,且油品氧化会导致其减摩性能下降.针对摩擦改进剂所存在的诸如有害元素、灰分及活性吸附位点有限等问题,设计并合成了两种双/三氮杂冠醚化合物,将活性氮原子及长链烷基引入冠醚结构中以提高吸附性能和油溶性,并研究其作为摩擦改进剂的减摩和抗磨性能.结果表明,所合成双/三氮杂冠醚能有效降低油品的摩擦系数和磨损率,其中含有吡啶结构的三氮杂冠醚表现出更优的摩擦学性能,可使摩擦系数和磨损率相对于基础油分别降低8.8%和42%.机理分析表明,所合成的双/三氮杂冠醚化合物能够在钢表面发生不同程度的吸附,并进一步发生摩擦化学反应形成润滑保护膜,防止滑动表面微凸体的直接接触进而改善摩擦学性能.

摘要：特色小城镇是我国城镇体系的重要组成部分和连接城乡的关键纽带,但其逐渐暴露出竞争力不足、动力机制同质和发展路径硬化等问题。为厘清特色小城镇可持续发展的内生因素与实现路径,首先构建以产业维度为核心,功能、形态和管理维度为辅助的特色小城镇核心竞争力评价体系,进行现状竞争力的定量评价;其次运用系统动力学方法,以核心竞争力评价体系为依据,构建特色小城镇可持续发展路径的仿真模型并进行发展模拟;最后以苏南典型国家级特色小城镇为例进行实证研究,寻找主要仿真情境并总结可持续发展的最优解。研究指出,根植“小城镇+N”式基础,耦合政策引导、企业主体与市场化运作,并以高品质要素聚集助推可持续道路建设将成为特色小城镇发展的普适路径。

摘要：在ATLAS TDAQ框架的基础上,为暗物质实验开发了基于网络读出的数据获取软件。软件实现了高速数据读出,事例组装,数据波形零压缩和存盘等功能。论文最后对软件的运行情况进行了稳定性测试,软件的读出带宽可达到240MB/s,波形压缩比可达到150倍。

摘要：面向实际应用需求,设计了一种完整的行人室内导航系统方案。将所设计数据采集模块安装至行人足部,对加速度、角速度以及气压数据进行实时地采集和处理后,基于惯性导航系统(INS)+扩展卡尔曼滤波(EKF)+零速更新(ZUPT)+零角速度更新(ZARU)+启发式偏移消除(HDE)+Barometer算法框架,对传感器数据进行融合,从而对当前位置进行推断,随后将运算结果传输至上位机进行显示。通过在直线路径、组合路径下进行实验,对实验对象的运动轨迹进行了还原。实验结果表明:本文系统方案能够实现1%以内的定位误差,能够满足实际应用需求。