摘要：针对汽车换档操纵杆的特殊运动轨迹,设计了一种应用于汽车尾气排放试验的新型驾驶机器人换档机械手,采用平面五连杆机构作为机械手的传动机构并搭配新型末端执行器来完成换档动作。鉴于换档机械手工作空间较小,对换档机械手采用惩罚函数法以优化机构尺寸。考虑连杆机构装配条件、机构动力学特性和工作空间的约束,设置连杆杆长之和最小为目标函数,得到最优解。并在SolidWorks软件中建立样机模型,应用Simulink进行机构运动学仿真,应用ANSYS Workbench进行力学分析,为机构的优化设计提供了一种高效的仿真手段。仿真结果表明,换档机械手在选档与挂档动作中可在0.1s内做出响应,在规定时间和速度下完成动作,满足国家对汽车换档的标准要求。通过力学仿真验证了换档机械手的参数和模型的合理性。结果表明,换档机械手可以实现选档和挂档动作,运动平顺性较好,有良好的实际应用价值。

摘要：为了提高马铃薯方便凉粉在保质期内的稳定性和品质,针对马铃薯方便凉粉保质期内出现析水及质地变硬的技术难题,结合凉粉凝胶成型的基本原理。采用响应面试验设计与单因素实验结合,优化绿豆淀粉、凉粉草多糖、魔芋葡甘露聚糖、羟丙基二淀粉磷酸酯等辅料对马铃薯方便凉粉样品冻融稳定性及质构特性的影响。结果显示:对添加绿豆淀粉11.86%、魔芋葡甘露聚糖2.11%、凉粉草多糖0.58%、羟丙基二淀粉磷酸酯2.24%进行重复试验验证后,马铃薯方便凉粉感官评分92.15分,析水率0.14%,硬度185.37gf,弹性16.73mm,采用响应面Box-Behnken优化获得的马铃薯方便凉粉辅料配比基本准确可靠,对马铃薯方便凉粉长期保存具有数据的指导意义。

摘要：针对室外远距运输与直线作业时路面不便铺设可靠导引介质、作业效率低等问题,设计了一种线束激光导引式运输车控制系统。分析了控制系统的结构,以及线束激光导引与循迹原理,设计了控制系统的软硬件。试验显示,这一控制系统可以使运输车具有良好的循迹能力和较强的抗干扰能力,满足运输车的实际作业要求。

摘要：随着工业4.0等战略的提出,大规模的工厂内物流运输和自动化需求促使了AGV的井喷似增加,并且每年都保持高度的增幅。针对工厂内物流运输AGV的路径规划效率等问题,提出一种将Dijkstra算法存储方式变更为邻接表,并通过二叉堆存储未扩展结点的存储模型,实现了数据结构上对邻接结点搜索的优化,得到了一种优化的Dijkstra算法。将其应用于工厂内物流AGV的路径规划,通过基于电子地图的算法仿真验证,该算法在运行效率、占用内存空间方面均优于普通Dijkstra算法。

摘要：为发挥履带可变形机器人最佳越障性能,保证机器人在变形过程中履带长度不变且持续张紧,将椭圆定理和椭圆规原理应用于机器人构型设计,研制了一种新式履带可变形机器人。通过引入后摆臂,丰富了机器人构型变化,机器人重心在前后摆臂转动过程中有较大程度的调节,提高机器人的越障性能。建立坡道、台阶和沟壑等典型障碍的数学模型,对机器人翻越障碍进行步态规划和运动机理分析;建立机器人越障的运动学和动力学模型,分析机器人越障的临界条件和最大数值,利用Adams对越障进行仿真实验,结果验证了理论计算值的准确性和机器人的越障性能。

摘要：为了对临沂地区的生态环境和园林绿化建设提供参考,对临沂地区主要垂枝型木本植物进行实地调查。结果表明,临沂地区园林中应用的垂枝型木本植物共有10种,隶属于7科9属,其中乔木2种、灌木8种。在调查研究的基础上,收集并保存优良垂枝型木本植物10种,并开展垂枝型木本植物种质资源评价和应用研究。

摘要：履带机器人在行驶过程中,由于越障需要,会产生变形,导致履带过松或过紧。针对这一问题,将椭圆定理应用于履带机器人的结构构型,设计了液压摆臂履带可变形机器人。在设计中,引入液压可伸缩式后摆臂,基于摆臂角度由控制系统控制活塞杆,使履带长度保持不变且能持续张紧,提高了机器人的越障性能。建立各种典型地形的数学模型,对液压摆臂履带可变形机器人的越障动作进行步态规划,确定关键步态及关键点,并对液压摆臂进行力学分析,由此验证液压摆臂履带可变形机器人在各种地形中的越障性能。

摘要：本文介绍了一种滚筒式的茶叶热力杀青干燥机传动机构设计。对其传动系统进行了优化设计,提高了传动效率,杀青效果较传统杀青机械有较大幅度提高,同时增加了环保性,使其符合现代社会大批量、连续化、规模化的生产要求。

摘要：为解决当前双孢菇母种生产中存在的问题,以菌丝生长速度和菌丝长势为试验指标,以黑小麦为主要原料,并辅以一定量的马铃薯、腐熟麦秸、葡萄糖及蛋白胨,通过正交设计试验优化双孢菇母种培养基配方。结果表明:试验获得的优化配方为:配制1000mL培养基加马铃薯100g、黑小麦300g、腐熟麦秸100g、葡萄糖20g、蛋白胨1g、琼脂20g、磷酸二氢钾1g、硫酸镁1g。在该配方下,无论是菌丝生长速度还是菌丝长势,均优于PDA综合培养基。