摘要：为解决非完整约束轮式移动机器人(WMR)的质心与几何中心不重合问题,进行移动机器人运动学和动力学建模。详细分析WMR模型的建立过程,并对模型进行仿真,验证所建模型的正确性。针对该模型,设计2种满足李雅普诺夫稳定性条件的控制器,即PID运动学控制器和非线性反馈动力学控制器,并进行了对比实验。实验结果表明:非线性反馈动力学控制器对轨迹跟踪的控制效果比PID运动学控制器好,误差较小。

摘要：围绕双级倒立摆案例,对极点配置状态反馈控制器的设计方法展开讨论,对最终的计算结果进行仿真,并通过仿真结果分析了系统的稳定性、动态性能和稳态误差情况。倒立摆的开环系统状态空间模型状态不稳定且动态性能较差,通过引进极点配置状态反馈控制器,倒立摆的闭环系统状态达到稳定,而且动态性能得到改善。

摘要：针对现阶段河套灌区农业面源污染日趋严重、乌梁素海富营养化加剧和水生态环境变差的现状,提出充分利用河套灌区现有的灌溉排水工程条件,在传统土质排水沟基础上构建生态排水沟,并通过现场试验,开展生态排水沟断面结构型式、断面结构设计参数、边坡构筑材料、生态沟内种植植物及生态排水沟净化农田排水的环境效应研究,提升河套灌区排水沟净化拦截污染物的能力,最大程度削减农田排水排入乌梁素海的污染物总量,减轻乌梁素海富营养化程度,为河套灌区农业面源污染的治理提供参考依据。