摘要：基于工业控制计算机、单片微处理器等硬件和OpenGL、VC++等软件,针对典型的五自由度多关节工业机器人构建出了一个虚拟现实和物理模型相结合的开放式通用仿真综合试验系统,给出了机器人三级控制系统体系结构和内部通信协议,建立了机器人运动学坐标系,推导出了相应的末端作用器位姿转换矩阵,可以完成机器人学中正向运动学、逆向运动学、路径规划以及动力学等方面的研究与设计。最后,将其成功应用于《工业机器人学》课程教学和智能型采棉机器人的研发过程中,发挥了重要的指导作用。

摘要：介绍了基于单片机HMI的飞锯机PLC控制系统的设计思想和原理,并详细的提出了控制系统的系统结构、硬件组成。基于RS-485总线接口和西门子S7-200PLC自由口模式,采用自定义协议格式实现PLC与单片机之间的通信,最后设计了一种双极性PWMDA电路,实现对飞锯机的控制。

摘要：工件建模方法是虚拟数控加工中的关键技术,由于其形体在加工过程中不断变化,所以其模型需要能够根据加工过程实时调整。在介绍传统数控车床虚拟仿真系统的工件建模方法的基础上,分析了其在螺纹加工过程中的不足,并给出了适合螺纹加工的工件体建模方法,并使用OpenGL和VC++编程实现了螺纹体的建模。

摘要：数控机床用直线电动机在工作过程中,推力波动、负载扰动和非线性摩擦等各种扰动因素降低了直线伺服的性能。为抑制扰动满足数控机床直线伺服系统速度跟踪性能的要求,在分析永磁直线同步电动机数学模型和各种扰动因素的基础上,引入具有动态递归特性的Elman神经网络,设计出具有前馈及反馈综合补偿效果的复合控制器,不仅可以对各种扰动进行反馈补偿,而且对速度给定信号进行预测前馈补偿控制,提高了直线伺服系统的跟踪精度和响应速度,仿真结果验证了Elman神经网络的动态性能及综合补偿的优点,表明了复合控制方案的有效性和可行性。

摘要：针对基于视觉的棉花采摘技术,构建了智能型采棉机器人总体设计方案。其电气控制系统中运动控制子系统采用安川MP2100运动控制单元为核心,控制其中的四自由度机械手及X向导轨,具有良好的实时性和扩展性。机器视觉子系统采用SEED-VPM642开发平台为基础,配合3个CCD摄像头进行采集,能够实现高效率和高准确性的图像识别。各个接口模块之间通过PCI总线进行通信,由工控机统一协调处理,以实现高效采摘功能。

摘要：对国内外机械化采棉技术的研究现状进行了综述,构建出了基于计算机视觉的智能型采棉机器人原型系统,分析了采棉机器人的应用价值。同时,介绍了采棉机器人的作业环境和工作对象的特殊性,总结了采棉机器人所涉及的关键技术,包括采棉机器人本体的优化设计、棉花的自动识别和分类以及路径规划和运动控制技术等,最后指出了目前应用采棉机器人存在的主要问题并提出相应对策。

摘要：电磁液冷缓速器具有功率密度高、持续制动热衰退小的优点,在载重汽车上逐步得到推广。利用多个IGBT并联驱动励磁线圈,多个二极管并联续流,温度传感器检测冷却水温度,温度开关检测电路板温度,电磁继电器作为电路板热保护器件,4档换挡手柄作为换挡信号输入元件,利用MC9S12XS128MAA单片机作为控制系统CPU,进行电磁液冷缓速器控制系统设计。实车实测表明:当蓄电池端电压为24.6 V,IGBT开关频率为100 Hz,在1、2、3档模式下,驱动励磁线圈的IGBT占空比分别为1/3、2/3、3/3,对应的励磁线圈电流分别为50 A、100 A、150 A;下长坡时,在巡航档控制模式下,利用PID算法,车辆运行速度恒定。

摘要：针对转阀控制的半主动减振器,提出了一种阻尼比可调的的模糊控制策略.根据阀控式半主动减振器控制系统的特点,通过分析得到实际工程中所需阻尼比附近线性化的降维模型,设计了阀控半主动减振器阻尼比模糊控制系统,专家知识以IF-THEN规则的形式存储.将建立好的阻尼比控制数学模型导入Matlab,数值仿真了阻尼比的跟踪特性.结果表明系统的阻尼比在0.35到0.45之间的控制快速且平稳.最后将减振器的阻尼比设置为3挡,在半主动悬架的仿真中发现该模糊控制方法改善了汽车的垂向减振效果.

摘要：本文提出一种在Matlab/Simulink环境中构建无刷直流电动机PSB混合仿真模型的方法。利用PSB中的受控电源模块和测量元件模块将电机数学模型与电路拓扑模型联系起来,构成了电路、电机及数字控制系统的混合仿真模型,具有简单、直观、参数改动方便等优点。系统中采用了双闭环控制,速度环采用PI控制,电流环采用滞环控制,仿真结果证明该方法可以有效地解决带电力电子装置的复杂电机控制仿真问题,为实际电机控制系统的设计和调试提供了新的思路。

摘要：为了实现云柜各独立柜体控制器打开各自柜体上的电磁门锁、反馈门锁状态、多个柜体控制器协调工作,控制器之间采用CAN通信,其中一个控制器作为主控制器,通过串口与触摸屏一体机通信。利用MC9S12XWS128作为主、从控制器CPU,光耦作为+12.0 V与+5.0 V电源隔离元件,门锁电磁继电器用MOS管驱动,主、从控制器用TJA1050通信,主控制器与触摸屏一体机用MAX232通信。通过实际使用,结果表明:云柜各独立控制器具有通过CAN通信实现开锁、开柜状态反馈到一体的机功能。