摘要：由于兼具着水下航行与空中飞行能力,近年来水空两栖无人机走入人们的视角。针对现有水空无人机面对复杂场景(水空界面、室内等)无法发挥作用的问题,提出一种结合旋翼机、固定翼与折翼机构的水空两栖无人机。设计一种基于倾转电机的三旋翼机构与基于舵机操控的折翼机构,利用倾转机构与折翼机构来实现固定翼与旋翼的模式切换以达到鸟类的飞行状态。对于自然界内的鸟类来说,翅膀的控制是十分重要的。在空中绝大部分鸟类都是利用翅膀的收折来控制飞行的转向与高度;当鸟类将要入水或者已经入水时,许多鸟类都是将翅膀完全收起以减小阻力面积来入水或者在水下运动。效仿鸟类收翅原理来设计折翼结构与倾转旋翼结构,使水空两栖无人机可实现旋翼与固定翼自由变换。为验证结构的可靠性,对无人机结构进行理论分析与仿真试验,以及空中与水下等复杂场景试验,试验结果表明,该无人机在空中可实现旋翼与固定翼的自由切换,在水下可实现水空界面的跨介质飞行,这些结果验证了方案的可行性与有效性。

摘要：为了提高小型机器人的机动性,增加运动步态的多样性,基于蝗虫的身体结构和运动机理设计了一款仿蝗虫弹跳的跳跃机器人,机身主体采用3D打印制作而成。为了复现蝗虫的弹跳动作机理,在机器人主体的连接处安装了扭转弹簧来模拟蝗虫的SLP机构(半月形储能机构),当机器人遇到障碍物时,扭转弹簧将储存的弹性势能释放,产生地面反作用力,实现机器人的弹跳从而越过障碍物。经实验验证,该机器人具有良好的跳跃性能,其跳跃距离可达100 cm,跳跃高度可达120 cm,约为自身身长的15倍。

摘要：多功能小型机器人具有广阔的应用前景。为满足不同的作业需求,设计了一种小型陆空变形两栖机器人,其既可以实现高效的地面移动,又能通过升空飞行来避开障碍物。该机器人采用双模式设计,地面模式采用两轮驱动的运动设计,飞行模式采用四旋翼飞行设计,2种模式的切换通过机器人倾转机构的支撑、伸展来实现。为了验证机器人的运动性能,首先采用SolidWorks软件建立了机器人整机模型,并对机器人进行运动学建模,推导得到了机器人模式切换过程的运动学方程。然后,对机器人舵机输出进行MATLAB仿真和开展机器人物理样机模式切换实验,得到的输出扭矩仿真结果与实测结果基本一致,其范围为0~250 N·cm。最后,利用机器人物理样机开展地面移动和空中飞行测试,并对其运动过程进行分析,以验证机器人陆空运动及模式切换的稳定性。研究结果验证了所设计机器人的有效性,且其具有较长的续航时间,可为陆空两栖机器人的设计提供参考。

摘要：文本指代实例分割(RIS)任务是解析文本描述所指代的实例,并在对应图像中分割出该实例,是计算机视觉与媒体领域中热门的研究课题。当前,大多数RIS方法基于单尺度文本/图像模态信息的融合,以感知指代实例的位置和语义信息。然而,单一尺度模态信息很难同时涵盖定位不同大小实例所需的语义和结构上下文信息,阻碍了模型对任意大小指代实例的感知,进而影响模型对不同大小指代实例的分割。对此,设计多尺度视觉-语言交互感知模块和多尺度掩膜预测模块:前者增强模型对不同尺度实例语义与文本语义之间的融合与感知;后者通过充分捕捉不同尺度实例的所需语义和结构信息提升指代实例分割的表现。由此,提出了多尺度模态感知的文本指代实例分割模型(MMPN-RIS)。实验结果表明,MMPN-RIS模型在RefCOCO,RefCOCO+和RefCOCOg3个公开数据集的oIoU指标上均达到了前沿性能;针对文本指代不同尺度实例的分割,MMPN-RIS模型有着较好的表现。

摘要：为了将可靠性安全性分析融入基于模型的航天任务设计,也必须开展详细的可靠性安全性需求分析.首先,在从需求分解、系统设计的过程中,推导得出各层系统的可靠性安全性需求;结合系统正常需求,在完成系统顶层架构设计的同时,开展功能危害分析、故障树分析等,以验证各层的可靠性安全性需求;依据可靠性安全性需求及对其的验证情况,指导设计故障处置措施,完善系统设计.以美国阿尔忒弥斯载人登月任务设计为例进行了方法验证,为开展基于模型的载人登月系统设计与可靠性安全性一体化分析提供了一种方法.

摘要：针对传统的集群控制算法需要获取通信范围内相邻质点的位置和速度信息才能够计算控制量的问题,提出一种新的无须获得相邻无人机速度的六自由度固定翼无人机群的集群和避障控制方法。将通信范围内的无人机均视为障碍物,采用统一的计算方法获得控制量,并且证明了算法的稳定性。通过建立六自由度无人机线性化控制模型,将改进的质点集群算法应用于无人机群控制系统中,将无人机控制设计成六自由度无人机的跟踪回路和质点无人机的导引回路,并证明通过选取合适的跟踪回路控制参数,确保整个无人机集群控制是稳定的。通过六自由度无人机编队仿真验证了所提算法的有效性。

摘要：针对无人机群自主编队飞行中存在的执行任务单一、通信链数据交互量巨大的问题,提出了一种以分布式通信为基础的多Swarm中心的无人机群编队模型。首先根据涌现计算的基本思想构建四项基本局部规则来建立无人机群编队模型,然后把Lyapunov稳定性理论和单架无人机运动模型结合起来为每一架无人机设计了速度控制器,并证明了其相关理论。不同属性的无人机在混乱的初始条件下能够自动分类、聚集并形成不同形状的稳定编队队形,并飞向各自的目标执行任务。仿真结果表明了该编队方法的有效性。

摘要：全球化背景下的都市水岸再生已经成为世界范围内城市更新发展中的普遍现象。文章基于世界范围水岸再生项目的综述性研究,总结水岸再生中物质环境、利益主体、开发机制、管理体系等方面的复杂性,探索都市水岸再生在全球与本地、城市与水岸、历史遗产保存与城市发展、经济利益与社会利益,以及水岸物质空间设计中的矛盾与冲突,以期对未来水岸再生项目提供可以借鉴的经验。

摘要：水岸再生是后工业城市更新中重要的组成部分。作为西班牙最大的滨水工业城市,在由工业时代向后工业时代转型的过程中,巴塞罗那经历了水岸区域衰落的危机。巴塞罗那在进行水岸再生的过程中探索了具有鲜明特征的独特路径,开创了利用大型文化事件为引导进行城市更新的"巴塞罗那模式",并在"城市一水岸一体化"层面对城市整体结构和功能调整产生了巨大的助推作用。文章通过实地调研、文献归纳整理等方法,结合对于巴塞罗那城市特殊历史背景的考察,详细梳理了巴塞罗那历史上3次水岸大型文化事件——1929年国际博览会、1992年奥运会以及2004年世界文化论坛,进一步明确以大型文化事件引导的城市更新的"巴塞罗那模式"的长期性、激发性、公私合作、公众参与等典型特征,并试图挖掘其背后的机制,以期为当前我国的水岸再生研究与规划实践提供有益借鉴。

摘要：模拟光链路因其大带宽、低损耗等优势,在宽带无线通信、多基地雷达、卫星载荷信号馈送、电子战存储转发中极具应用前景,成为了当前微波光子领域研究的热点。然而由于电光调制和光电探测的非线性,模拟光链路的动态范围受限。基于偏振复用马曾调制器的线性模拟光链路,通过改变两个RF信号的电功率比及两个子调制器的直流偏置点,可以分别改变调制指数比和光功率比,从而构造了两个相位相反的非线性失真信号以抵消链路的三阶交调失真,改善系统的无杂散动态范围。实验结果表明,与基于单个马曾调制器的常规链路相比,基于偏振复用马曾调制器的链路三阶交调失真被抑制33.7dB,无杂散动态范围提高17.6 dB,宽带射频信号的星座图和误差矢量幅度改善明显。