摘要：提出了一种基于机器人的危险品处置方案。面向各种有毒害、易爆炸的危险品,分别设计了移动平台、机械臂、末端手爪3部分,构建了一款能够适应不同复杂地形、拥有较大工作空间和抓取性能的危险品处置机器人;采用标准D-H模型对机械臂进行运动学分析,搭建机械臂虚拟样机,并以此为基础求解机械臂最大工作空间;采用三点坐标法规划机械臂运动轨迹并进行了仿真实验,实验结果表明机械臂能够按照规划的轨迹平稳完成对危险品的抓取作业。组装机器人实物样机,并将其放置在实地环境下进行实验。结果表明:危险品处置机器人可对放置在长、宽、高分别是500 mm×500 mm×1200 mm的长方体台座上的直径70 mm、高度250 mm的圆柱体状危险品进行抓取、放置、运输和处理。机器人具有良好的危险品处置性能,为机器人处理危险品提供了可行性方案。

摘要：针对当前算法在面对交通标志时存在识别精度低、检测错误较多等问题,提出了一种基于YOLOv5优化的交通标志检测方法。在Backbone部分,为了获得不同大小的感受野,不同复杂度的特征,并增强特征图的重要特征,抑制冗余特征,使用DBB重参数模块代替Conv卷积,并加入SE注意力机制;在Neck部分,设计了新的SLA Neck,聚合来自不同层的特征图,有效防止小目标特征信息损失,对融合后的特征进行上采样,增加小目标检测层,增强浅层语义信息;在Head部分引入IoU-Aware查询选择,即将IoU分数引入分类分支的目标函数,预测框与GT的IoU作为类别预测的标签,以实现对正样本分类和定位的一致性约束;使用SIoU损失函数代替CIoU损失函数,考虑真实框与预测框之间的方向,提升收敛速度和推理能力。实验结果表明,在TT100K数据集下,方法相较于YOLOv5m,计算量减少了3.3%,参数量减少了34.8%,而mAP和mAP@50:95分别提升了13.8%和10.4%。实验说明,该模型在减少模型参数量及大小的同时提高了检测精度,具有应用价值。

摘要：为提高木材利用率,改善人工速生林密度低、强度低、易皱缩变形等不足,本文以人工速生杨木为研究对象,以内蒙古自治区特有的矿物六环石为改性材料,采用真空加压浸渍改性技术将六环石注入木材中,并对改性材的性能进行测试与表征。结果表明:六环石改性杨木木材的最佳浸渍次数为8次,单次浸渍工艺为真空浸渍120 min,常压浸渍5 min,再进行绝干处理。改性后的木材其平均增重率及吸液率分别为15.33%和146.37%,较素材的气干密度和全干密度分别提高了23.25%和21.95%。研究结果为改性材的制备和利用提供了新思路。

摘要：钠离子电池因环境友好、储量丰富等优势,成为锂离子电池的后继者,在储能材料方面有很大的应用潜力。针对钠离子电池锰基正极材料存在结构不稳定、循环稳定性差等问题,采用溶胶-凝胶法制备Na_(0.7)Fe_(x)Mn(1-x)O_(2)(0<x<1)锰基正极材料,考察铁锰物质的量比对Na_(0.7)Fe_(x)Mn(1-x)O_(2)材料微观结构、电化学性能的影响。结果表明:铁的掺杂稳定了材料P2相晶型且增加了钠层间距;合成的两种材料Na_(0.7)Fe_(0.2)Mn_(0.8)O_(2)和Na_(0.7)Fe0.35Mn0.65O_(2)在电压范围为2~4 V、放电倍率为0.5C的条件下,首次充/放电比容量分别为88.54、63.73 mA·h/g和74.02、49.01 mA·h/g,循环100次后充/放电比容量分别为51.94、51.36 mA·h/g和52.15、51.59 mA·h/g,循环效率分别为58.01%和69.7%,表现出良好的容量保持和循环性能;在倍率方面,两种材料经过2C大电流充电后,重新循环到0.5C倍率时两种材料的充/放电比容量仍可达113.82、110.25 mA·h/g和51.75、51.11 mA·h/g,两种材料都表现了较好的循环倍率性能,其中Na_(0.7)Fe_(0.2)Mn_(0.8)O_(2)材料的性能表现得更加优异。

摘要：传统钠离子电池常使用液体有机电解质,存在热失控等安全问题。而固态电解质具有高安全性和高能量密度,因而成为下一代储能设备材料最有潜力的候选者。金属有机骨架(MOFs)由金属节点和有机连接器构成,具有高孔隙率、高比表面积和有序孔道,是设计快速离子导电材料的一个很有前途的结构平台。基于MOFs结构的多样性和可修饰性,介绍几种导钠离子MOFs基固体电解质的研究设计,包括引入掺杂相应阴离子钠盐的离子液体或有机溶剂、钠化处理、枝接与电解质离子相互作用的官能团和与聚合物复合的杂化材料。

摘要：试验旨在研究高精料日粮中添加芦丁对奶牛血清生化指标、免疫指标、抗氧化指标及瘤胃发酵参数的影响。采用单因素完全随机设计,将12头健康和泌乳状况相近的荷斯坦泌乳中期奶牛随机分为2组,每组6头。饲喂精粗比为60∶40的高精料日粮,一组诱导奶牛亚急性瘤胃酸中毒(SARA组),另一组在SARA组基础上添加1.8 g/d芦丁(芦丁组)。试验期为75 d,其中预试期15 d,正试期60 d。于正试期第60天晨饲前采集血液和瘤胃液样本,测定血清生化、抗氧化、免疫指标和瘤胃发酵参数。结果表明:与SARA组相比,芦丁组奶牛血清生化指标没有显著变化(P>0.05),血清超氧化物歧化酶(SOD)活性显著提高(P0.05),血清免疫球蛋白A(IgA)、免疫球蛋白G(IgG)含量显著提高(P0.05)。综上所述,高精料日粮中添加芦丁能提高瘤胃pH,增强机体抗氧化、免疫能力,在一定程度能缓解SARA对奶牛机体代谢损伤。

摘要：农作物秸秆经过揉丝、粉碎、铡切等加工处理后可以作为饲料、肥料、工业原料或燃料等使用。对秸秆进行多种加工的锤片式秸秆加工机械普遍存在振动与噪声大的问题,制约了该类机械向高品质方向发展。文章总结了锤片式秸秆加工机械噪声特点,即该类机械工作时同时存在气动噪声与振动噪声,其中气动噪声主要由锤片式转子旋转扰动内部流场产生的离散噪声以及流场中涡流和边界层的吸附与分离产生的宽频噪声组成;振动噪声主要由不平衡转子传递到机壳或机架产生的离散噪声以及机器内部秸秆物料与锤片、物料与机壳、物料与物料间的碰撞产生的随机宽频噪声组成。基于噪声基础理论与方法研究现状,综述了锤片式秸秆加工机械气动与振动噪声、内流场特性、结构动态特性、锤片等零部件磨损后对振动及噪声影响以及结构声优化设计方面的研究现状。在此基础上,对该类机械噪声的研究进行总结与展望,为锤片式秸秆加工机械降噪及减振设计提供参考与借鉴。

摘要：为了提高m法在试桩计算中的精度,提出了基于m法的横向受荷长桩三参数模型参数反演方法。假定地面处桩侧土抗力不为零、地基系数沿深度线性增加,将桩土相对刚度、桩的抗弯刚度、z_(0)作为参数,建立了横向受荷长桩三参数理论计算模型。假定αz_(0),根据桩在地面处位移和转角实测值计算桩土相对刚度、桩的抗弯刚度和桩身最大弯矩。基于桩身最大弯矩计算值接近于实测值条件确定桩土参数,进而通过桩土参数计算桩身弯矩和土抗力并通过其分布情况验证反演方法的可行性。基于理论计算模型分析了剪力作用下αz_(0)变化对其他参数的影响,结果表明:随着αz_(0)的增大,桩土相对刚度、桩的抗弯刚度、桩身最大弯矩以及m值均减小,地面处土抗力和C值均增大,最大土抗力先减小后增大。算例分析表明:反演方法能够保证桩在地面处位移、转角、桩身最大弯矩及最大土抗力位置计算值与实测值相符。与现场试验实测值相比,土抗力最大误差在15%以内;与室内模型试验实测值相比,最大土抗力误差在5%以内;桩身弯矩和土抗力沿深度分布较m法合理。考虑地面处的土体抗力并将桩的抗弯刚度作为待定参数,能够更好地分析桩土的实际工作状况。

摘要：随着电子商务不断发展,邮政快递行业数据日益增多,传统方式对于邮政数据存储的理论与方法都已无法满足需求。基于此情况,使用一致性哈希算法来解决存储系统的横向弹性扩展,结合一致性哈希的虚拟节点与加权轮询算法优化Hadoop平台下分布式文件系统(HDFS)存储策略,实现集群在同构与异构条件下的数据均衡效果。同时介绍集群节点数据转移思想,设计负载因子与系统自检周期,实现了集群动态权重的负载转移,并进行实验验证。实验结果表明,文章提出的改进算法与HDFS、普通一致性哈希相比,在不同条件下集群负载差值均有不同程度的提升,证明了该策略可以有效降低集群节点间负载差值。

摘要：为完善基于先验知识的标记增强方法对于情绪信息的捕捉,提出一种基于语义规则增强的蒙古语情感分布学习方法(semantic rule enhancement based Mongolian emotion distribution learning, SRE-MEDL)。在情感轮和情感词典的基础上,引入程度词典和否定词典,得到各种情感词组合,以此制定相应的语义规则计算情感词权重,将其融入到标记增强中。在情感分布学习中融入从情感分布空间到实例特征空间的反向重构映射来弥补正向映射引起的原始信息丢失问题。对比实验结果显示,在蒙古语和中英文常用数据集上,SRE-MEDL方法在标记增强任务和情感分布学习中的表现均优于现有方法。