摘要：【目的】模块化软体机器人具备高柔韧性与理论上的无限自由度,可以适应各种复杂的环境和任务需求。为此,设计了一种仿蜂巢软体驱动单元,将多个该单元连接组成可以实现不同功能的模块化驱动软体机器人。【方法】对设计的仿蜂巢软体驱动单元进行了材料选择与力学分析,建立了软体驱动单元内部驱动气压与变形量之间的非线性关系模型,并采用有限元仿真验证了该模型的有效性;基于仿蜂巢软体驱动单元模块,设计了伸缩型软体机器人和双向弯曲型软体机器人,并对两种构型的软体机器人进行有限元仿真;最后,进行了软体机器人的制作以及模块化驱动软体机器人的试验研究。【结果】仿真结果表明,双向弯曲型软体机器人比相同长度的伸缩型软体机器人在伸缩变形范围上更大,其承载能力较伸缩型软体机器人也更好。试验结果表明,双向弯曲型软体机器人可以实现仿蠕虫的直线爬行与转向运动。并且两种构型的软体机器人试验结果与仿真结果基本保持一致。

摘要：针对铝合金与钛合金的凝固细化,选择Al-Ce/La中间合金,设计质量分数为50%的Ce/La含量,采用真空中频感应炉制备中间合金,在铸造AlSi7Mg合金和选区激光熔化工业纯钛中分别添加微量Al-Ce/La中间合金,以考察其凝固细化作用。结果表明,实验室制备得到Al-49.09%Ce/La中间合金,结合微观表征与热力学计算,发现其中的稀土中间相只有Al_(11)Ce_(3)/Al_(11)La_(3)。微量Al-Ce/La合金添加能够细化AlSi7Mg合金的宏观组织;在SLM成形CP-Ti中添加微量Al-49.09%La合金粉末,粗大的柱状晶变为等轴晶+柱状晶,晶粒细化。研究工作为铝合金与钛合金的凝固细化提供了一定的实验数据。

摘要：背景:青少年腰椎间盘突出症是引起青少年腰疼的主要病因,目前绝大多数患者通过保守治疗干预,而当长期的非手术治疗尝试后,患者的症状没有得到充分缓解或者当患者出现神经麻痹或马尾神经受压的症状时,手术可能是防止进一步损伤的必要手段,而选择合适的椎间融合器至关重要。目的:探究青少年腰椎间盘突出症患者置入不同高度微创椎间融合器固定后对腰椎生物力学的影响。方法:采集一名17岁男性青少年腰椎间盘突出症患者(L4-5节段突出)的CT扫描资料,MIMICS三维重建后,选择用与实验对象椎间隙等高和高于椎间隙3 mm椎间融合器进行分析,设计重建两种可膨胀混合材料椎间融合器:融合器L前高11 mm、后高9 mm、宽9 mm、长28 mm;融合器H前高14 mm、后高11 mm、宽11 mm、长28 mm,并对腰椎融合器进行建模。将融合器与腰椎模型经过优化处理,逆向建模后导入ABAQUS并最终得到腰椎融合三维模型。模拟人体腰椎后伸、前屈、右侧弯、左侧弯等生理活动,得到相应应力云图,观察L4-5椎体在7种不同工况下的生物力学特征。结果与结论;(1)两种融合器终板最大应力均在前屈和后伸工况,前屈工况H融合器上、下终板应力值为(18.27±3.80)MPa和(15.02±3.24)MPa;L融合器上、下终板应力值为(9.16±0.05)MPa和(9.17±1.83)MPa;后伸工况H融合器上、下终板应力值为(19.11±4.03)MPa和(16.32±3.72)MPa;L融合器上、下终板应力值为(9.13±0.01)MPa和(4.92±1.01)MPa;(2)除中立位L5上终板,其余不同工况下H型融合器终板应力值均大于L型融合器终板,差异有显著性意义(P<0.05);(3)同一椎间隙中选择高度超过椎间隙高度3 mm的椎间融合器更稳定。

摘要：目的探讨老年人群股骨近端不同区域骨质微观结构特点,为假体的设计改良及分析结构特征提供解剖学参考。方法选取内蒙古医科大学人体解剖学微计算机断层扫描实验室60~80岁完整尸体,共获得30例完整股骨近端骨标本,利用微计算机断层扫描(Micro-CT)仪,并使用自带分析测量软件测量股骨头近端压力骨小梁(PPT)、远端压力骨小梁(DPT)、股骨颈头下部(FHNJ)、股骨颈头颈部(HNFN)、股骨颈基底部(BPFN)、转子间线(IL)和大转子(GT)7个区域骨小梁厚度、骨小梁数量、骨小梁间隙、骨密度和连通性等参数。结果骨密度:IL和GT的数值均大于BPFN、FHNJ、DPT、PPT。骨小梁厚度:GT的数值最大,IL、BPFN、HNFN 3个部位次之,FHNJ、DPT、PPT 3个部位最小。骨小梁间隙:IL的数值大于GT,两者数据均大于其余部位,其中DPT和PPT最小。骨小梁数量:IL和GT数值最小,BPFN、HNFN、FHNJ较大,DPT最大。体积分数:IL的数值最小,BPFN、HNFN较大,DPT和PPT最大。结论老年股骨近端GT及IL骨密度、骨小梁厚度、骨体积和总体积均较大,好发骨折的原因并非内在骨微结构存在薄弱;垂直骨小梁近端及远端骨密度、骨小梁厚度及骨小梁间隙较小,如需进行髓芯减压做假体填充,设计时要有利于填充假体的力学传导和周围骨组织的再生。

摘要：根据植物偏爱密码子优化设计、合成纳豆激酶基因sNK,利用重叠延伸PCR法在其中插入番茄果实特异性表达基因E8的第一内含子构成sNKi基因,通过农杆菌渗透法将这两种基因渗入到烟草NC89叶片中并实现瞬时表达。通过RT-qPCR法将两种基因在烟草叶片中转录水平的表达量进行比较,结果表明两种基因在烟草叶片中均表达,且sNKi基因的表达量显著高于sNK基因;通过纤维蛋白平板法在两种基因的瞬时表达样品中均能检测到纤溶酶活性,表明目的基因在烟草叶片中可正常翻译并表现出溶栓活性,且sNKi基因在翻译水平的表达量显著高于sNK基因。表明内含子对人工合成的纳豆激酶基因的瞬时表达具有显著的促进作用。

摘要：研究部分充液航天器存在系统参数不确定、外部未知扰动、液体燃料大幅晃动的姿态机动控制问题。首先,将大幅晃动的液体燃料等效为运动脉动球模型,建立刚-液耦合航天器动力学方程;其次,针对充液航天器姿态稳定问题,提出一种具有固定时间收敛的分数阶非奇异快速终端滑模算法;同时,设计扰动观测器来估计系统的综合扰动,并且利用径向基函数神经网络来估计液体大幅晃动引起的扰动;设计Lyapunov函数分析并证明系统固定时间稳定性;最后,通过对比的仿真结果验证本文提出控制策略的可行性和有效性。

摘要：章回体英雄传奇小说在文体特征、叙事结构、叙事特点、叙事观念等方面不同程度地接受了口头文学的影响,保有说话艺术特有的程式化表述和口头叙述方式,借鉴和化用口头文学中常见的母题和叙事结构规则,生动体现了口头文学与书面文学在各自发展的历程中互相渗透和影响的态势。借鉴口头文学的视角、理论与方法,本文从程式化叙述方式的袭用、三迭式叙事结构的移用以及情节类型化和角色功能化等方面分析章回体英雄传奇小说如何创造性地利用口头文学的传统叙事资源,为理解和阐释书面文学提供新的维度。

摘要：在融合人脸识别技术和白名单安检制度的新型城市轨道交通智慧安检模式构建过程中,仍面临着基于联防机制的安检网络设计、安检网络安全性评价机制设计以及考虑袭击者情绪的安检信号策略设计等难点.本文首先提出并构建了基于人脸识别和白名单制度的城市轨道交通智慧安检二级联防模型,然后构建考虑袭击者情绪的涉恐防暴安检信号博弈模型,并得到了兼顾效率与安全的三条精炼贝叶斯均衡路径和安检部门的最优信号发布策略.研究发现,袭击者通过伪装来躲避人脸识别的成功率越大,安检部门越应强化针对违禁品的检测能力,而非持续提升针对乘客身份属性的联防能力.袭击者的渗透策略将直接影响安检部门联防策略,当选择渗透白名单通道时,接警反应时间有效率与信息同步水平互补;反之,接警反应时间有效率与普通通道安全性互补.与此同时,信号策略的制定应充分考虑袭击者情绪、低能力安检部门占比、袭击者对低能力安检部门占比的信念等,如只有当低能力安检部门占比较低时,分离信号策略才可能占优,否则安检部门应选择高能力混同信号.

摘要：针对四轴卧式镗床旋转轴需测几何误差的数目不统一与完备性缺失的问题,提出了基于形状创成函数的四轴卧式镗床旋转轴PIGEs形成机理分析方法与旋转轴完备几何误差测量辨识方法。基于形状创成机理构建了卧式镗床几何误差创成函数,确定了旋转轴可通过误差补偿进行调整的最少与位置无关的几何误差(Position-independent geometric error, PIGEs)数目。建立了卧式镗床旋转轴4项PIGEs、6项与位置有关的几何误差(Position-dependent geometric error, PDGEs)、6项安装误差(Setup error, SEs)与球杆仪(Double ball bar, DBB)测量轨迹半径之间的完备性函数模型,设计了基于DBB的四轴联动Viviani曲线测量轨迹,构建了旋转轴6项PDGEs的NURBS表征与PIGEs、SEs辨识方法。开展了误差补偿对比实验验证,结果表明,利用几何误差完备性测量与辨识结果进行误差补偿,较仅单一补偿6项PDGEs可提升圆轨迹测量精度40.69%。

摘要：根据植物偏爱密码子设计并人工合成了纳豆激酶基因sNK,在其中插入番茄内含子构成sNKi基因.将这两种基因通过农杆菌渗透法在不同成熟时期的番茄果实中实现了瞬时表达.通过实时荧光定量PCR法(RT-qPCR)比较两种基因在番茄果实中转录水平的表达量,通过纤维蛋白平板法检测两种基因表达产物的纤溶酶活性.结果表明,两种基因在番茄果实的转色期、成熟期和完熟期均有表达,其中成熟期表达量最高,破色期基本无表达.果实特异性E8启动子调控下的纳豆激酶基因的表达量较组成型35S启动子调控下的该基因表达量明显提高.插入内含子的sNKi基因的表达量高于没有内含子的sNK基因,表明内含子在提高纳豆激酶的表达量方面具有显著的作用.