摘要：目前,随着血管介入手术日益普遍,对介入诊疗的要求也越来越高。血管介入手术的远程遥控机器人系统,既可以解决介入医生射线累积损伤问题,又可以利用机械系统的精准性、稳定性来提高手术质量,因此成为未来血管介入高端诊疗装备的发展方向之一。本文从临床应用的角度出发,提出了一种新型的血管介入手术机器人的临床设计方法及其技术实现。首先,基于医生的实际操作,提出了模仿医生旋捻动作的导管导丝仿生操作手;其次,基于临床手术场景,提出了多手协同的导管导丝复合操作模式,应对复杂操作要求;最后,给出了初步的技术实现和样机验证。实验结果表明,该样机表现出了高度的稳定性和灵巧性,可以实施复杂多样的手术动作,并满足临床需求。

摘要：目的:临床上现有的血管腔内介入手术机器人不适用于常用的商品化血管腔内器具,如不同规格的导丝、导管、支架;不能完成血管腔内手术的全步骤,如支架释放等。本研究拟通过初步的动物实验评价新型通用型血管腔内介入手术机器人适应常用商品化血管腔内器具,并实现完成外周血管疾病腔内介入治疗全步骤的可行性。方法:新型通用型血管腔内介入手术机器人系统包括操作控制台及带有夹持式设计的4条机械臂组成。术中选用成年家猪作为实验动物,通过通用型血管腔内介入手术机器人,采用商品化血管腔内器具完成髂动脉支架成形术。结果:新型通用型血管腔内介入手术机器人系统能够使用商品化血管腔内器具,通过远程操控,实现导丝、导管的径向前进、后撤和轴向旋转,通过多个机械臂的配合完成超选及翻山等复杂动作,并成功完成髂动脉自膨式裸支架的释放。手术全程耗时约50min,术者射线下暴露时间小于1min,手术过程平稳,术后造影示移植物定位准确,无支架及手术相关不良反应。结论:新型通用型血管腔内介入手术机器人能够使用商品化血管腔内器具完成外周血管支架成形术。通过设计上的改进解决了支架释放难题,实现腔内介入全步骤远程操作。