摘要：为提高控制精度,针对一类带有附加干扰的线性随机系统,提出了一种基于干扰观测器的复合分层控制方法。假定位于输入通道的干扰可由一个带有摄动的外部动态方程来描述。基于最小方差准则,就系统状态可量测和系统状态不可量测两种情形来分别设计干扰观测器,并且可以依据分离原理,将观测器设计与控制器设计分解成两个独立的步骤先后进行。通过将基于干扰观测器的控制方法(DOBC)与广义最小方差控制(GMVC)方法相结合,不仅能够抵消可建模干扰,而且能够提高系统的动态性能。最后,仿真算例验证了该方法的有效性。

摘要：为实现非线性仿射系统的精确线性化和电机功耗的最优控制。建立含功率损耗因素的感应电动机动态模型;再依据微分几何理论,针对该功耗效率模型设计非线性最优控制器,实现感应电动机输出量的精确控制,并且达到有效提高感应电动机有功效率的目的。文中给出多入多出仿射非线性系统的最优控制律设计步骤,并结合电机模型的多个输出量进行跟踪控制。实验表明,应用此方法可以实现感应电动机的稳定控制,使得电动机启动阶段的平均有功功率效率从47.6%提升到64.9%。

摘要：多机械臂执行协同任务时,由于作业环境、装配条件、系统扰动等诸多非线性因素影响,其末端位置难以精确跟踪目标并保证一致,导致协同工作时产生较大误差。为解决多机械臂位置协同控制问题,通过研究新颖的信任机制,包括信任值(自信任值和互信任值)自适应更新机制和Fisher信息权重(协方差)更新机制,提出一种基于多智能体的自适应位置协调控制算法,当系统存在干扰时,实现多机械臂末端位置一致跟踪到目标位置,提升自动化协同装配任务的控制精度和执行效率。仿真结果验证了所设计方法的有效性。

摘要：Raptor码通过级联预编码可以很好地改善错误平层问题,但编译码的复杂度相对较高。为了降低级联Raptor码的复杂度,提出一种基于互信息最大化的Raptor码优化设计方法。该方法基于外部信息转移图的渐进收敛分析,从最大化互信息的角度出发,得到有限迭代次数约束下的校验节点度分布的数学模型。仿真结果表明,当译码迭代次数一定时,基于互信息最大化设计的Raptor码与码率最大化设计的Raptor码相比,具有更好的误码性能。

摘要：在二进制输入加性高斯白噪声信道下,研究了基于多边缘型低密度奇偶校验码(Multi-edgeLow Density Parity Check,MET-LDPC)的密度进化算法。针对高斯近似算法在前期迭代中的不准确问题,提出了一种改进算法。在分析MET-LDPC码的密度进化的基础上,将全密度进化与高斯近似算法结合,通过设置切换限制条件,弥补早期迭代的不准确,提高编码阈值估计的准确性。仿真结果表明,与MET-LDPC全密度进化算法相比,所提算法可以有效提高编码阈值估计的准确性,对LDPC编码的设计有一定的参考价值。

摘要：针对工程应用中使用光纤布拉格光栅(fiber Bragg grating, FBG)测量炮膛温度瞬变、高频振动等信号时光谱成像法数据传输带宽高的需求,提出了一种基于直接存储器访问(direct memory access, DMA)的光谱数据高速传送方法,设计了基于Zynq的光谱数据高速传送硬件逻辑,利用光谱成像法原理搭建了FBG解调系统,实现了DMA方式的光谱数据同步传送以及FBG波长解调计算。数据传送仿真实验与FBG中心波长解调结果表明,解调系统可以将FBG光谱数据进行高速传送,数据传输带宽为320 Mbit/s,解调速率达到34 kHz,光谱数据传送具有较高的稳定性。

摘要：针对行星探测器进入段着陆过程中存在干扰影响着陆精度的问题,提出一种基于径向基(Radial Basis Function,RBF)神经网络的分数阶滑模控制方法。基于滑模控制设计探测器进入段轨迹跟踪控制方法,引入分数阶微积分缓解滑模控制产生的抖振,利用RBF神经网络对大气密度不确定干扰进行估计补偿,将该方法应用于火星着陆场景仿真。仿真结果表明:该控制方法能够在未知大气密度不确定干扰下,对探测器着陆轨迹进行精确跟踪,使得行星探测器高精度的到达开伞点,实现行星探测器稳定着陆。

摘要：针对现有串扰减小方法效果有限、成本高、资源消耗多等问题,提出了一种基于信道传输矩阵逆矩阵减小微带线间串扰的方法。该方法通过将信道传输矩阵化为单位阵来实现串扰减小。根据理论分析设计了该方法的电路结构。仿真结果表明,使用该方法进行串扰抵消后串扰幅度和抖动都有明显改善,且该方法的电路结构简单。

摘要：开展面向未来20年工程科技关键技术选择与评估研究,对于我国产业升级和供给侧改革具有重要意义。采用文献计量、情景分析和Delphi调查法,开展备选技术清单选择、调查问卷设计、专家调查和集成分析论证等研究;通过复杂网络和差异性检验分析,对关键技术选择方法的准确性和有效性进行评估,并对存在的问题给出相关建议。

摘要：完整设计一种具有自主协调运动功能的小型电力输电线路的巡检机器人,为了实现机器人自主越过塔头和绝缘子串,同步感知适应不同档距的杆塔以及多个机器人在一定长度的作业范围内能够协调运动作业,文章重点研究基于自抗扰控制技术的多机协调控制策略;同时考虑到输电线路环境的复杂性,在设计机器人本体中,引入了基于物联网框架的多传感器融合算法;最后通过算法仿真和设计制作实物样机,测试本实验装置和控制策略的有效性。