摘要：针对RoboCup竞赛家庭组比赛对物体抓取的要求,研究了物体抓取场景认知问题。设计了一种基于kinect的物体抓取场景认知系统。先将kinect传感器得到的深度图像转换为3维(3D)点云图,然后计算每个3D点所在曲面的局部法向量,再根据法向量和距离特征分割提取出水平桌面;采用3D点与水平桌面的位置关系分离出潜在的抓取物体目标点,选择随机抽样一致(RANSAC,Random Sample Consensus)算法完成圆柱形抓取物体的定位。使用实验室采集的场景深度图对认知系统进行测试。结果表明,设计的系统可以可靠提取水平桌面和桌面上的圆柱形物体,可以达到物体抓取比赛的要求。

摘要：针对减少功放的非线性交调失真,提出了一种简单有效的线性化电路设计方法,并以pHEMT功放为例,通过在栅漏之间并联一个变容二极管,对引起非线性失真的pHEMT输入端电容进行补偿,使功率放大器的三阶交调减少了30 dB,并且提高了功率放大器的增益、稳定性系数等参数。通过研究可知,直接对非线性元器件进行补偿能使功放的整体性能得到提高。

摘要：对三维空间数据模型进行了深入研究,根据建筑物特点提出了一种基于八叉树和NURBS的混合数据模型。混合模型采用了八叉树作为整体描述,利用了NURBS描述实体的不规则曲面。存储结构采用扩展节点和混合式的八叉树结构,编码方法采用八进制前缀编码技术。根据混合模型设计了建筑物三维建模的数据结构,利用OpenGL实现了建筑物三维建模和可视化系统。实验结果表明,模型系统体现八叉树和NURBS的优点,具有一定的实用性和较好的可视化效果。

摘要：采用特制改性乳化沥青对温拌沥青混合料进行了配合比设计和路用性能(水稳性、高温稳定性)测试,并将其与相同类型的改性沥青混合料的路用性能进行了对比,结果表明,改性乳化沥青温拌沥青混合料和改性沥青混合料的路用性能基本相同且能满足改性沥青混合料的规范要求.由于改性乳化沥青温拌沥青混合料拌和及压实时所需的温度比改性沥青混合料低30℃以上,因此是一种高节能低排放的环保路面材料.

摘要：局部干式焊接是核电水下结构物维修的主要方法之一,排水气罩是局部干式焊接设备的关键部件。设计了排水气罩结构并对罩内气体状态进行了计算机数值仿真,结果表明带镇静气室的环向进气排水效果最佳。通过试验研究了气体流量、焊接速度对排水和焊接效果的影响,试验表明气体流量对于罩内湿度降低速度有显著影响,而焊接速度和摆动速度对其影响不大,合适的焊接参数能够保证水下焊接质量。

摘要：基于圆肋尾部流动传热强化的思想,对传统圆肋进行优化,进而设计出了新型的"水滴"型微针肋。采用Fluent模拟软件对不同角度"水滴"型针肋侧壁及整体流动传热特性进行了模拟分析。结果表明:α>90°时,流动没有显著改变,边界层涡依旧发生脱落;而当α<60°后,针肋尾部逆压梯度较小,边界层涡脱离现象消失;适当的"水滴"型结构,可以避免针肋尾部涡脱落造成的阻力损耗;将针肋尾部对流传热较弱的区域由固体导热代替,同时将传热表面向流体主流区拓展,传热效果明显强化;模拟条件下,45°<α<60°时,针肋热沉综合性能最好。

摘要：大多数人体跟踪算法鲁棒性不高的主要原因是对人体的颜色特征进行跟踪,针对此问题设计了基于Kinect深度信息的人体运动跟踪算法。通过分析Kinect获取的深度图信息来对人体轮廓进行区分判定,提取前景目标区域以及计算目标区域的深度直方图。通过对深度直方图进行分析去除背景区域部分,根据获取的深度直方图求取跟踪图像的深度反向投影;最后结合Camshift算法确定当前选取目标区域的尺寸和中心位置来进行对人体的实时跟踪。实验结果表明,该算法提取的目标特征具有较强的鲁棒性,避免了光照变化和背景相似情况下的不稳定问题,能实现复杂场景下的人体目标跟踪。

摘要：针对家庭服务机器人对分割精度的要求,研究了基于Kinect的场景分割问题。设计了一种融合Kinect获取的深度信息与颜色信息的场景分割方案。将Kinect获取的深度图像与颜色图像分别用一维向量和三维向量表示,并进行归一化,通过一个平衡系数将二者融合到一起形成场景的四维向量描述;再将基于Nystrm方法的Normalized Cuts谱聚类算法应用于四维向量,从而实现场景分割。实验结果表明,该算法的分割结果优于单独基于颜色或深度信息的场景分割算法,能达到家庭服务机器人对场景分割精度的要求。

摘要：设计了一种基于Kinect深度信息和双阈值分割的运动手势识别算法。结合OpenCV和OpenNI,在vs2010环境下实现了该算法。利用Kinect的深度摄像头获取深度图像;对该图像进行双阈值分割,获取手部图像;再对手部图像进行形态学处理,获取完整的手形;最后,利用OpenNI的手势生成器GestureGenerator对手势进行跟踪识别。利用深度图像进行手势识别,通过双阈值分割,不仅去除了背景干扰,也能去除一部分前景干扰。用不同颜色点、圆和线的形式表示各种手势,可以清晰地实时显示识别效果。

摘要：物料清单(BOM)作为ERP(enterprise resource planning)系统的重要的基础数据,其存储模型的好坏直接影响到分解效率。分析了在关系型数据库中BOM存储的2种基本的存储模型并设计实现了一种复合型BOM存储结构。在此基础上,给出了常用的正查与反查算法以及订单分解算法。实践证明该存储结构和算法能很好地满足实际应用。