摘要：以数字信号处理器DSP为主控芯片,设计了一种斜特性式脉冲CO2焊数字化电源.采用新型的斜特性算法在焊接过程中自动调节电源外特性斜率,实现了电弧在大范围内的稳定性.设计方案采用了独立的送丝系统和全桥逆变主电路,选择了燃弧平均电压作为其它焊接参数控制的基准.充分利用了片内软硬件资源,产生一路控制信号并转换成双边沿脉冲输出,计算维弧所需要的外特性斜率,通过电弧电压自动调节,保持电弧稳定.系统硬件结构简单可靠,控制软件可通过仿真器并行接口更新算法.结果表明,该斜特性脉冲电源工作稳定,可靠性高.

摘要：以平面欠驱动机器人为研究对象,对其运动控制问题进行了研究,提出了一种基于遗传算法的模糊控制新方法。控制目标为实现欠驱动机器人的任意位置控制。控制器直接以关节角度误差变量作为模糊控制器的输入,引入遗传算法对模糊控制规则和隶属度函数同时进行优化,进而得到最优模糊控制系统,最后进行数值仿真,仿真结果表明所设计的控制器能快速精确的实现2自由度及3自由度欠驱动机器人的任意位置控制,且具有很好的稳定性。

摘要：以一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、由电机驱动惯性轮形成反力矩控制侧向平衡的独轮机器人系统为被控对象,建立系统动力学模型,并将其在平衡点线性化,得到系统在前向和侧向两个正交方向解耦的近似线性模型.然后针对每一个控制方向上的子系统,分别设计基于融合函数的模糊控制器.该方法可以减少模糊规则,防止规则爆炸.仿真实验表明,所设计的模糊控制器可有效地实现独轮机器人的运动平衡控制.

摘要：为了获得精确的柔性并联机器人动力学特性的灵敏度分析结果,通过对柔性并联机器人动力学模型的分析,提出了基于微分法的动力学特性灵敏度分析方法,计算精度比差分法提高25%,计算时间缩短了86%。分析了柔性并联机器人动力学特性对各设计参数的灵敏度。柔性并联机器人的动力学特性对连架杆的截面积、构件集中质量及各杆件截面的厚度比较敏感。利用灵敏度微分法计算了设计参数发生微小变化后的动态响应值及固有频率值,在误差小于7%的情况下,计算时间缩短了95%。以3-RRR柔性平面并联机器人为例,说明微分法是准确、有效的。分析动力学特性灵敏度对柔性并联机器人的弹性动力综合和优化设计有重要意义。

摘要：针对一类具有不确定项的二阶连续时间混沌系统的定值跟踪控制和自混沌同步及异结构混沌同步问题,提出了一种模糊滑模变结构控制方法,设计了模糊滑模变结构控制器,并从理论上证明了控制系统的稳定性。在该控制器的作用下,可以实现两个相同或不同结构的混沌系统的控制与同步,且不受不确定性的影响,具有很强的鲁棒性。定值跟踪和同步控制的仿真结果表明,该控制器是有效的。

摘要：基于有限元法、Lagrange方程和运动协调条件,建立了3-RRS柔性并联机器人的弹性动力学模型。分析了含有Rayleigh阻尼的3-RRS柔性并联机器人的振动特性。通过算例,揭示了系统阻尼固有频率与模态衰减系数的变化规律。研究3-RRS柔性并联机器人系统的振动特性可为此类机器人的机构优化设计、控制和工程应用提供指导。

摘要：在传统的窄带达林顿结构放大器基础上,提出一种新型高增益超宽带达林顿结构低噪声放大器.该放大器采用高频低噪声晶体管,采用电感补偿技术和正实电阻补偿技术,保持了达林顿放大器高增益的优点,而且也取得了低噪声、良好输入输出匹配和宽带稳定性.通过优化设计,新型放大器在3.1～6 GHz内,增益S21高达21 dB,变化不超过0.3 dB,噪声系数F为1.5～2.1 dB,输入输出反射系数S11和S22都小于-14 dB,在宽带内保持稳定.

摘要：人工对文档进行排版是一项比较复杂、繁琐的工作。为了提高工作效率,提出了一种文档编辑与排版系统的设计模型,该模型将文档的内容和式样完全分离,分别放置于事先设计好结构的XML容器中,通过转换器将文档内容和式样集成,并自动输出为符合特定文档格式的最终结果文档。给出了一个科技论文编辑与排版原型系统的实现方案,表明了系统模型的设计原理和可行性。

摘要：给出了基于电子标签的仓储物流控制及管理系统的硬软件组成,阐述了系统方案的设计思路及实现方法。该系统通过电子标签读写器实现了对电子标签的读写;采用OPC技术与组态软件WinCC进行通信,通过PLC实现了对物流的控制;通过对数据库SQL Server访问,完成了物品信息、仓库信息等的自动存储、查询和删除多项功能。系统综合实现了物品单件/批量入库、出库及库内移动等操作。为电子标签技术、物流控制及物流管理的结合提供了应用实例。

摘要：情绪复杂性指个体情绪体验的多样性、广泛性和深刻性。可从情绪觉察能力和混合情绪两个角度测量情绪复杂性。情绪复杂性既受个体注意分配能力,社会认知技能和某些人格特质的影响,也与所处情境密切相关。此外,情绪复杂性还存在年龄与文化差异。维持情绪复杂性对个体的认知功能和身心健康有重要意义,如增加个体的环境适应能力和帮助个体从压力中更快恢复。正念训练和情绪聚焦疗法是两种增进情绪复杂性的心理干预手段。