摘要：以"IPC+PMAC"为控制核心、"RTLinux"为开发平台建立了高速柔性平面3-RRR并联机器人的实验系统,实现了包括机器人回零限位、轨迹规划与控制、系统状态监测等主要功能。通过实验与仿真结果对比验证,该系统具有稳定性高、开放性好、实时性强等特点,可满足高速、高加速、大柔性平面3-RRR并联机器人的实验要求。

摘要：采用运动弹性动力学方法,分析了柔性并联机构杆件的弹性变形与弹性位移的关系,计算了杆件的弹性变形,求解了杆件上任意位置的动应力。通过分析动态交变应力造成的疲劳损伤,预测杆件的疲劳寿命,并根据疲劳强度计算杆件的工作安全系数。计算了杆件在各个时刻的最大动应力及出现的位置,并分析其变化规律。以平面柔性3-RRR并联机构为例,说明分析杆件的动应力对机构的强度失效、疲劳失效分析有重要意义。

摘要：为了描述包含柔性连杆的平面柔性3-RRR并联机器人的运动学、动力学特性,需要建立机器人的弹性动力学模型。采用一种适用于刚体、柔体混合的复杂机械系统有限元建模方法,通过分析柔性连杆与刚性动平台的运动学耦合关系,推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵,利用运动弹性动力学理论,建立了平面柔性3-RRR并联机器人的弹性动力学方程。避免了采用运动学、动力学约束方程的弊端,缩小了方程的规模,缩短了计算时间。用SAMCEF软件验证了模型的准确性。计算实例表明,该模型反映了机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人的运动误差具有重要影响。

摘要：通过分析包含弹性杆件的并联机器人的刚度系数的性质,计算了机器人在各方向上的刚度,绘制了最小刚度系数的变化曲线,研究了刚度与奇异位形、机器人的固有频率及弹性振动振幅的关系。计算实例表明,刚度系数和奇异位形、机器人的固有频率有密切的联系,可用于预测含弹性杆件的并联机器人的弹性动力学特性和响应,不需要进行弹性动力学计算,计算时间节省94%。

摘要：硬件系统的规模越来越大,复杂度越来越来高,对其进行测试也越来越困难,JTAG边界扫描技术较好地解决了传统测试的不足,边界扫描测试是一种新型的VLSI电路测试及可测试性设计方法。JTAG是符合IEEE规范的测试技术,JTAG的设计实现了测试复杂度的降低,适合进行大规模集成电路的测试。论述边界扫描技术的结构特征及软核设计方法的同时,分析了JTAG电路中数据传输的路径及电路对速度的影响,并以采样指令为例进行了功能仿真。

摘要：电子阅读器采用嵌入式操作系统为控制中心,可靠性高,应用灵活,可以根据需要对系统进行扩展。嵌入式系统高度自动化,响应速度快,从而得到广泛应用。电子阅读器作为新型的电子类产品正是利用嵌入式系统这个特点开发设计的。利用嵌入式系统开发设计一种简易的电子阅读器,介绍电子阅读器的设计思路,并通过实践给出具体的设计方案。

摘要：在IC电路设计中,功耗问题越来越受到重视。因此提出一种工作在亚阈值电压范围内的低功耗CMOS两级运放的设计方法,并对电路的参数和性能做深入分析是很必要的。对电路进行仿真的结果显示,与传统的工作在饱和区的放大器电路相比,工作在压阈值条件下的电路功耗明显降低。

摘要：提出了一种用UML实现的网上电子电路实验系统参考模型及其建立方法。网上电子电路实验系统,是一种通过信息网络实现电子仪器和电路的远程操作的系统,为保证实验电路和电子仪器正常工作,对系统设计提出了较高的安全控制要求。在对UML进行简要介绍之后,提出了网上电子电路实验系统设计的UML建模方法,其中重点讨论了系统的用例图、类图和序列图,最后通过实际应用证明了此方法的正确性。

摘要：介绍了利用μC/GUI在使用S3C44B0处理器的嵌入式系统中的触摸屏控制方法,并讨论了触摸屏控制器ADS7843的工作原理,以及与μC/GUI的连接技术,提供了一种简单有效的去除触摸屏抖动的方法,给出了在S3C44B0下触摸屏的编程方法,重点分析了μC/GUI的使用及其与触摸屏协同应用时所遇到的问题及解决方法,并给出了具体实例,以及引入μC/OS II嵌入式操作系统进行优化的方法。

摘要：将模糊控制与滑模控制结合应用于电弧炉电极调节系统中,给出了自适应模糊滑模控制系统的详细设计过程。用自适应模糊控制逼近滑模控制中的不确定参数,加入切换控制以保证滑动条件的成立,推导了规则参数调整的自适应律。在线调节自适应模糊滑模控制器的参数以克服电弧炉电极调节系统的不确定性,具有较强的鲁棒性。仿真结果表明:该控制算法能有效地抑制弧长扰动,从而获得较好的动态性能。