摘要：为了解决并联机床位姿误差补偿这一难题,以六自由度并联机床为研究对象,基于并联机床的运动学逆解建立了位姿误差模型,得到了并联机床驱动杆杆长误差和铰链点位置误差与并联机床动平台位姿误差的关系。铰链点位置误差可以通过调整杆长来弥补,由于驱动杆杆长误差难以测量,所以基于BP神经网络设计了一种改进的修正系统输入法对并联机床动平台的位姿误差进行补偿。仿真结果表明,经过补偿后的位姿误差明显小于补偿前的位姿误差,验证了并联机床位姿误差分析与补偿方法的可靠性。

摘要：企业趋向于多项目共享全局资源的分布式协同管理。但在多项目实际执行时,全局资源可用量往往由于外部环境的动态变化而存在不确定性,活动中断、资源浪费等现象频发,项目管理变得愈加复杂。本文将不确定的全局资源可用量建模为随机变量,设计两阶段资源分配协调机制,在预分配阶段,考虑项目允许的最大活动中断次数约束,建立各项目调度的马尔可夫动态决策过程模型;预分配结束后,基于活动重要度依次对剩余全局资源进行协调再分配,以提高资源利用率并减少平均项目延期。设计基于全局资源协调分配的Rollout近似动态规划算法进行求解。开展问题库算例实验研究与案例分析,验证协调机制与求解算法的性能;同时,探讨并分析不确定参数对目标结果的影响。

摘要：背景：迷走神经刺激术是一种治疗难治性癫痫的神经生理学疗法，通过刺激颈部迷走神经干可达到控制癫痫发作的目的。目的：观察间断性左侧迷走神经刺激术对致痫动物痫性发作的影响，为躯体内脏信息相互作用提供理论根据。设计：观察性实验。单位：首都医科大学神经生物学系。材料：实验于2000-03／2002-09在首都医科大学神经生物学系电生理学实验室完成。实验选用健康成年SD大鼠34只，体质量220～250g；健康成年家兔8只，体质量2．2-2．5kg。方法：①10只大鼠经肌肉注射150-160万单位青霉素致痫，通过观察迷走神经刺激术前后大鼠大脑皮质电图、行为学的变化，研究迷走神经刺激术对致痫大鼠癫痫活动的影响。②另外8只大鼠向海马内注入青霉素0．24～0．48mg致痫，观察迷走神经刺激术对致痫大鼠痫性大脑皮质电图的影响。③16只大鼠皮下注射海人藻酸致痫。经迷走神经刺激术观察致痫大鼠海马神经元放电活动、大脑皮质电图及行为学变化。④8只家兔用微量注射器向皮层滴注士的宁致痫，观察迷走神经刺激术对急性皮层损伤致痫家兔的大脑皮质电图的影响。主要观察指标：①迷走神经刺激术对青霉素致痫大鼠痫性发作的影响。②迷走神经刺激术对海人藻酸致痫的大鼠痫性发作的影响。③迷走神经刺激对士的宁致痫家兔痫性大脑皮质电图的影响。结果：34只大鼠，8只家兔均进入结果分析。迷走神经刺激可以阻抑各组致痫动物的痫性发作，痫性皮质电图、海马神经元电活动及行为学表现均呈现显著的变化，总有效率达50％以上。如在癫痫发作前先行迷走神经刺激，有效率可达80％以上。肌肉注射青霉素致痫组，行为学及大脑皮质电图明显改善分别为40％和50％。海马内注射青霉素致痫组。50％的大鼠大脑皮质电图明显改善。迷走神经刺激对海人藻酸致痫大鼠的痫性发作的有效控制率为80％。家兔大脑皮质局部滴注士的宁组。经迷走神经刺激，50％的大脑皮质电图的痫性波得到控制。结论：迷走神经刺激可有效地阻抑致痫动物的痫性发作，脑的皮质、海马神经元参与了迷走神经刺激的抗痫作用。内脏传入信息可能通过在脑的皮质．海马部位的整合作用达到有效地阻抑躯体痫性活动。

摘要：设计了一种新的带活性氯的荧光试剂8-(4,6-二氯-1,3,5-三嗪氧基)喹那啶(DTQD),其结构经红外光谱和质谱表征确定,并研究了其紫外和荧光性质,以及经DTQD标记的苯酚的紫外光谱和荧光光谱。

摘要：为实现机器人拓展仿生、多模式运动、多子体协作等要求,完成了一种新型两栖机器人的机构设计.将蛇形机器人和类水母的游动方式相结合,区别于传统的轮桨鳍腿足等设计理念,参照翼身融合、船桨划水以及壁虎断尾的原理,分别采用了桨身融合、桨叶可开合和子母分体等新概念.为验证设计,研制了包括子体、关节部和分体部在内的机器人各部分.最后通过各运动机构的数学模型结合UG运动机构仿真、MATLAB数值分析和实物试验验证了机器人各部分设计的合理性和可行性.

摘要：①介绍了一种具有实时检测和报警功能的无线心电监护系统。系统采用32位单片机S3C2410X微控制器为核心,采用SIM100E为通用分组无线业务模块,基于Linux进行软件设计。整个程序可分为3大部分:采集显示、心电分析和自动报警。着重介绍了Linux操作系统下心电检测分析和自动报警程序的设计。②整个心电监护系统的硬件设计可分为5个部分:心电采集模块、存储模块、通讯模块、人机接口模块和电源模块。③实验结果表明系统能够实现对患者心电信号的实时监测,并能够检测心动过速、心动过缓、心律不齐、停搏和漏搏等5种心律失常,当出现这些心律失常时,能够通过通用分组无线业务以手机短信形式发送报警。

摘要：针对两轮自平衡机器人的运动平衡控制问题,采用了基于Skinner操作条件反射理论的自回归神经网络学习算法作为机器人的学习机制,利用自回归神经网络对评价函数进行逼近,以实现对行为决策的优化,从而使机器人能够在无需外部环境模型的情况下,通过学习和训练,获得像人或动物一样的自主学习技能,解决了两轮机器人的运动平衡控制问题.最后分别在无扰动和有扰动的两种状态下设计了仿真实验并进行了比较.结果表明,该操作条件反射学习机制具有较快的自主平衡控制技能和较好的鲁棒性能,体现了较高的理论研究意义和工程应用价值.

摘要：永磁同步电主轴电流PI调节器存在阶跃响应超调与跟踪速度之间的矛盾,造成电流跟踪过程出现超调,增加了PI参数的整定难度。其原因主要是,控制的"快速性"与"超调"之间的矛盾是PI调节器的固有属性,为此,根据自抗扰控制理论,提出采用跟踪微分器为d轴和q轴电流指令安排过渡过程的方法,使PI调节器对输入电流阶跃信号的跟踪更加平滑。仿真和实验结果表明:相比于采用积分分离设计的PI调节器,该方法使电流更快速、平滑地跟踪指令值,且跟踪过程无超调,增强了电主轴电流控制的鲁棒性。

摘要：根据共模抑制原理,基于一种单基多电极石英晶体谐振器的结构,设计了一种新型的信号处理电路,这种电路将同一晶体基片上不同位置的谐振器对应的谐振频率作混频处理,然后采用差频、求和,最后倍频输出的方式输出,描述了各部分电路的设计。在分析石英谐振器的能限理论及力-频特性的基础上,用此方案设计的电路进行AT切同基三电极石英谐振器的力-频特性实验,记录了不同加力方式下的力-频特性,结果显示这种电路优化了力-频系数,线性度良好。在一定的加力方式下,经求和电路处理后的力-频系数可达139.72Hz/N。

摘要：针对传统多回路角速率检测方法无法适应金属壳谐振陀螺大量程应用的难题,提出基于自适应滑模变结构控制器的大量程角速率信号检测方法.通过对典型金属壳谐振陀螺的动力学方程进行分析,建立出包含干扰和参数摄动部分的状态方程;采用指数趋近律选取比例积分滑模面,设计出一种适用于金属壳谐振陀螺的滑模控制器,可有效估计大量程角速率信号.仿真及试验结果表明,该解算方法能够稳定控制金属壳谐振子振型,并能准确检测大量程角速率,满足金属壳谐振陀螺的大量程环境应用.