摘要：为了提高移动机器人的自学习能力,在基于行为控制结构的基础上设计了智能控制结构,该结构引入了强化学习模块。神经网络具有很好的泛化能力,该文提出了基于神经网络的强化Q学习算法,克服了表格式Q学习算法只能应用到离散的状态中并需要大量存储空间的不足,最后结合智能控制结构应用到移动机器人的避障中。实验结果表明,该方法能够使移动机器人通过自学习实现自主避障。

摘要：背景:缺血早期脑组织损伤是急性脑卒中治疗面临的主要挑战。此期应用高压氧治疗是否对脑组织有明确的保护作用。目的:观察大鼠脑缺血再灌注后,高压氧诱导降钙素基因相关肽和β-内啡肽的动态变化以及高压氧治疗对其的影响,探讨高压氧的治疗作用。设计:随机对照实验。单位:首都医科大学动物科学部。材料:实验于2003-12/2005-02在首都医科大学动物科学部进行。选择清洁级雌性SD大鼠63只按随机数字表分为9组:假手术组7只;缺血再灌注组分别取再灌注6,24,48,96h时相点组,每组各7只;缺血再灌注+高压氧处理组分别取再灌注6,24,48,96h时相点组,每组各7只。干预:除假手术组外,其余各组建立脑缺血再灌注动物模型,夹闭双侧颈总动脉缺血20min后再通血流,假手术组同样手术,但不夹闭颈总动脉。假手术组和缺血再灌注组置于常压空气中,缺血再灌注+高压氧处理组治疗方案为:纯氧洗高压氧舱5min,升压5min,然后稳压在0.2MPa下吸纯氧45min,缓慢减压15min,出舱第1天在再灌注3h后行高压氧处理1次,以后均在3天同一时间作相同处理。缺血再灌注组和缺血再灌注+高压氧处理组分别于再灌注6,24,48,96h取血。主要观察指标:用放射免疫测定法测定各组血浆中降钙素基因相关肽和β-内啡肽的含量。结果:63只大鼠均进入结果分析。①缺血再灌注6h:高压氧组降钙素基因相关肽应激性升高(64.12±18.16)ng/L,出现时间较缺血再灌注组早,高于同时相点缺血再灌注组(32.62±11.72)ng/L和假手术组(49.09±8.59)ng/L(F=6.614,P0.05]。③缺血再灌注96h:缺血再灌注组降钙素基因相关肽应激性(81.74±20.64)ng/L,高于假手术组(49.09±8.59)ng/L和同时相点高压氧组(40.98±20.52)ng/L(F=6.419,P<0.01);并明显高于6,24,48h的缺血再灌注组组(F=10.806,P均<0.01)。高压氧组β-内啡肽水平降至最低,明显低于假手术组[(370.00±130.15,872.30±403.92)ng/L,(F=3.691,P<0.05)]。结论:①早期高压氧治疗可通过升高血浆降钙素基因相关肽水平和降低β-内啡肽水平以减少梗死区的脑组织损伤。②随高压氧治疗次数的增多,其疗效更好。

摘要：利用形状记忆合金(SMA)超弹性滞回特性,提出了一种SMA-橡胶支座,并建立了这种新型隔震支座力学模型。通过一个单自由度SMA-橡胶支座隔震体系动力响应的仿真分析,详细研究了SMA-橡胶支座的动力性态和隔震性能。结果表明,SMA-橡胶支座具有良好的隔震和耗能效果。

摘要：背景:检测血中的神经元特异性烯醇化酶水平可以评估脑损伤的程度。目的:应用血浆神经元特异性烯醇化酶活性的动态变化来评估脑缺血后高压氧治疗效果的最佳时间窗。设计:析因设计。单位:首都医科大学生物化学与分子生物学系。材料:实验于2002-06在首都医科大学附属北京朝阳医院高压氧科实验室进行。取成年雌性SD大鼠54只,随机分成3组:假手术组(n=6),缺血再灌注组(n=24),高压氧组(n=24),后2组又分再灌注6,24,48及96h4个时相点,每个时相点6只大鼠。方法:①造模:以四动脉阻断法建立脑缺血再灌注动物模型,缺血20min后再灌注;假手术组同样手术,但不阻断动脉。②治疗:高压氧组大鼠行高压氧治疗(0.2MPa,吸纯氧45min),6h组在再灌注3h后行高压氧处理1次,其余3个时间点组大鼠在每天同一时间行高压氧处理,直至相应时间点取血。再灌注组和假手术组处于常压空气环境中。主要观察指标:高压氧组及再灌注组分别于再灌注6,24,48及96h取血,假手术组于再灌注24h取血。用酶联免疫吸附法测定血浆中的神经元特异性烯醇化酶活性。结果:经补充后54只大鼠进入结果分析。血浆神经元特异性烯醇化酶水平:假手术组为(1.97±0.09)μg/L;缺血再灌注组6,96h组高于假手术组[(2.80±0.26),(2.40±0.19)μg/L,P0.05)。结论:缺血再灌注损伤导致血浆神经元特异性烯醇化酶水平升高,缺血再灌注组神经元特异性烯醇化酶水平出现6h和96h两次升高,可能与脑缺血过程中出现的急性神经元坏死及其后的迟发性神经元凋亡相关。高压氧治疗作用表现为神经元特异性烯醇化酶水平的恢复比同时相点缺血再灌注组快,以再灌注6h为高压氧最佳治疗时窗。

摘要：为了提高柔顺机构的操作精度和工作性能,需要对其频率特性进行研究.基于有限元方法,建立柔顺机构的动力学方程,得到系统各阶固有频率和模态.并在此基础上,给出了机构固有频率灵敏度的计算方法.算例结果表明,柔顺机构频率特性与各设计参数间存在着特有的内在关系,最后说明了该方法对柔顺机构频率特性分析的可行性和有效性.

摘要：应用完全笛卡尔坐标的方法研究机器人动力学问题。这种方法是利用参考基点的笛卡尔坐标和参考基矢量的笛卡尔分量描述物体的位置与姿态。由于在提高计算效率方面的突出优点而受到重视。以空间五自由度机器人为例 ,通过仿真计算表明该方法在求解机器人动力学问题上是有效的。

摘要：背景:神经节苷脂是神经组织中含量丰富并可发挥神经保护作用的含唾液酸的鞘糖脂,在脑缺血或缺氧性疾患时有含量或组分的变化。目的:通过观察全脑缺血再灌注大鼠应用高压氧治疗后脑组织神经节苷脂的变化情况,探讨高压氧对缺血再灌注损伤治疗作用的可能途径。设计:随机-对照观察。单位:首都医科大学附属朝阳医院高压氧科和首都医科大学基础医学院生物化学与分子生物学系。材料:动物模型制作于2002-03/04在首都医科大学附属朝阳医院高压氧科(北京市重点实验室)完成,各项指标检测在首都医科大学基础医学院生物化学与分子生物学系完成。选择雌性SD大鼠54只,将大鼠随机分成9组,即假手术组、缺血再灌注6h,24h,48h,96h组及高压氧6h,24h,48h,96h组,每组6只。方法:除假手术组外,其余8组大鼠均建立脑缺血再灌注动物模型,按四动脉阻断法建立,缺血20min后再通。假手术组同样手术但不阻断动脉。将高压氧组大鼠置于实验舱内,纯氧洗舱5min,升压5min至0.1MPa后稳压,吸纯氧45min,减压10min。高压氧组大鼠在缺血再灌注3h后行高压氧处理1次,24h,48h及96h组在每天同一时间行高压氧处理1次。缺血再灌注组和假手术组处于常压空气环境中。再灌注组和高压氧处理组大鼠分别于再灌注6h,24h,48h及96h麻醉取全脑标本测定总神经节苷脂及各组分百分含量,神经节苷脂各组分以高效薄层层析法测定。主要观察指标:各组大鼠全脑组织神经节苷脂的总含量及其各组分的百分含量。结果:54只大鼠全部进入结果分析,无脱失。①高压氧24h及48h组总神经节苷脂均显著高于假手术组及相应缺血再灌注时相组(F=12.730,122.246,P0.05)。②对缺血再灌注24h组大鼠GT1b相对含量显著低于假手术组(F=13.575,P<0.01),再灌注48h组GD1b及GM1分别低于假手术组(F=4.015,3.979,P<0.05),GM3于再灌注24h高于假手术组及其他时相组(F=21.450,P<0.01),并于再灌注96h反弹。③高压氧24h组GM1,GM3分别高于假手术组(F=3.970,21.450,P<0.05,<0.01),GD1a、GD1b和GT1b均低于假手术组(F=13.575,5.745,8.783,P<0.05～0.01),但GT1b明显高于缺血再灌注各相应时相组(F=8.783,P<0.05)。结论:大鼠短暂全脑缺血再灌注后可引起神经节苷脂总含量、GT1b,GD1b,GM1百分含量降低及GM3百分含量升高,其中提高脑组织神经节苷脂总量、GM1含量及加速GT1b的恢复可能为高压氧治疗改善缺血性脑损伤的作用途径,而GD1a,GD1b百分含量的下降有何作用尚不清楚。

摘要：布喇格孤子是光纤布喇格光栅的非线性效应和色散效应综合作用的结果,揭示了重要的物理现象,在基于光纤缓存器件中具有重要应用。从非线性耦合模方程出发给出了布喇格孤子的解析解,以它们作为初始条件,数值研究了布喇格孤子传输的稳定性,得到布喇格孤子传输的稳定传输区、多振荡模式区和散射区。数值模拟了布喇格孤子在多振荡模式区和散射区的传输变化。对于设计新型器件和开展实验工作提供了有益的指导。

摘要：用ANSYS有限元软件分析RE-GMSM致动器励磁线圈产生的磁场、磁通,模拟分析磁回路中可能由气隙产生的对磁通的影响,从而获得精确求取致动器输出位移的一种方法,得出RE-GMSM致动器线圈及磁回路设计的一般方法。RE-GMSM棒伸缩率与其上压应力有关,工作所需的预压力一般由弹簧施加,介绍一种预压力施加结构,并用MATLAB语言编写出RE-GMSM棒压应力计算程序。作为RE-GMSM致动器应用实例,设计用RE-GMSM致动器驱动的高速开关阀,并用Inventor软件作出其结构简图。

摘要：以含柔性铰链的平面柔顺曲柄连杆机构为研究对象,建立伪刚体模型.通过对伪刚体模型进行动力学分析,推导出一种新的含柔性铰链的平面柔顺机构驱动力矩的计算方法.算式表明,平面柔顺机构的驱动特性与机构中柔性铰链之间存在着内在关系.根据算例分析结果可知,含柔性铰链的柔顺机构的最大驱动力矩可通过改变柔性铰链的刚度和柔性铰链未发生变形时机构的初始位置来减小.计算了当柔性铰链的刚度及初始位置达到最优时最大驱动力矩的缩减比,为平面柔顺机构的优化设计提供了依据.