摘要：针对两轮自平衡机器人的运动平衡控制问题,采用了基于Skinner操作条件反射理论的自回归神经网络学习算法作为机器人的学习机制,利用自回归神经网络对评价函数进行逼近,以实现对行为决策的优化,从而使机器人能够在无需外部环境模型的情况下,通过学习和训练,获得像人或动物一样的自主学习技能,解决了两轮机器人的运动平衡控制问题.最后分别在无扰动和有扰动的两种状态下设计了仿真实验并进行了比较.结果表明,该操作条件反射学习机制具有较快的自主平衡控制技能和较好的鲁棒性能,体现了较高的理论研究意义和工程应用价值.

摘要：为有效简化FPGA运算复杂度,降低FPGA处理时钟,在传统的滑动窗相关的基础上,结合1bit量化方法及多径能量积累的抗多径算法,提出了一种基于1bit量化的超宽带多路并行同步方法,在此基础上设计了FPGA实现方案.推导分析了1bit量化同步方法对系统性能的影响,给出了信噪比损失的量化结果.仿真结果表明,在低信噪比条件下,1bit量化方法引入2dB的信噪比损失.在高斯信道和瑞利信道下,通过针对虚警概率和漏检概率的分析及仿真,找到最优门限范围.

摘要：针对潜水电机工作环境复杂、故障率高、影响参数多等特点,本文介绍了一种基于CAN总线的潜水电机分布式监控系统的设计方案;给出了智能监控节点的硬件电路、软件软初始化程序和通信流程。经系统测试和实际运行表明,该系统安装使用方便、工作可靠性较高,达到了设计要求,具有一定的参考和推广价值。

摘要：针对氢气在汽车上不易存储和携带的问题,利用自行设计的一套燃料重整制氢系统回收发动机尾气余热,实现乙醇水蒸气重整制氢。通过改装发动机进气管,将制取的重整气引入发动机,和汽油一起实现混合燃烧。试验中汽油机的转速为1 800 r/min,进气压力为61.5 kPa,在不同的过量空气系数下,分别对原机和重整气掺混体积分数2.5%的汽油机的性能进行研究。研究结果表明,随着过量空气系数的增大,重整气中氢气的体积分数越来越大,而一氧化碳的变化趋势则相反。重整气的引入缩短了火焰发展期和快速燃烧持续期,提高了发动机的指示热效率,并降低了HC的排放量,而CO和NOx的排放量略有增加。

摘要：针对热连轧监控AGC(自动厚度控制)大时滞系统具有不确定和干扰因素多等特点,采用线性降阶模型及参数优化设计,提出一种实用自抗扰控制(ADRC)控制方案,以满足简单、实用、好调、节能等工业界的要求.通过对被控对象和状态观测器的降阶,使得系统总扰动(内部不确定性、外部扰动)的实时估计由一个仅为一阶的扩张状态观测器就可实现.为了把所设计的实用ADRC与常规ADRC、常规Smith预估器和PID控制器进行公平比较,各控制器的最佳参数均采用变尺度混沌优化方法得到.仿真结果表明,两种ADRC的抗扰性和鲁棒性优于常规的Smith预估器和PID控制器.与常规ADRC相比,实用ADRC的可调参数大大减少,能耗指标也明显降低,为下一步的工程实现提供了途径.

摘要：本文着重介绍了电弧炉电极调节系统的设计方法。该系统主要为针对电弧炉电极调节系统所提出的控制算法提供一个试验平台。实验系统的控制器以TMS320LF2407DSP为核心,软件部分采用模型参考自适应算法。控制对象为两部分:一部分是全数字化三相交流异步电机;另一部分是基于AT89C55WD单片机的电弧发生部分。

摘要：基于EDA技术,以MaxplusⅡ为软件开发工具,采用VHDL语言,在Altera公司的大规模可编程逻辑器件(CPLD)上实现了MIDI音乐发生器芯片的设计.该芯片配上必要的外围电路,可以发出美妙的MIDI音乐.

摘要：为了避免和减轻由过大隔震层位移引起的损害,对基础隔震框架结构装设调频液柱阻尼器(tuned liquid column damper,简称TLCD)后混合系统的减振效果进行研究。建立了单层和多层混合控制系统在地震作用下的运动方程,采用TLCD-结构体系转化为调频质量阻尼器(tuned mass damper,简称TMD)-结构体系的等效方法,利用TMD参数优化公式,得到单个TLCD初始设计参数,并采用状态空间方程得到多个TLCD最优设计参数。通过对某8层基础隔震结构进行模拟,证明了该理论设计方法的合理性。该混合结构不仅可以减小隔震层位移和加速度,而且对上部结构位移和加速度反应都能更有效的控制。

摘要：为了提高强化学习算法在多智能体系统中的性能表现,针对典型的多智能体系统-Keepaway平台总是以失败告终的特点,受与之有相同特点的单智能体系统杆平衡系统所采用强化函数的启发,重新设计一种新的惩罚式的强化函数。新的强化函数在系统成功状态时设零值奖赏,失败状态时给与负值惩罚。基于新设计的强化函数的Sarsa(λ)算法成功应用在Keepaway平台上。仿真结果表明,新设计的强化函数在一定参数条件下有效提高了强化学习算法载Keepaway平台的性能表现,其最终的学习效果更好。

摘要：在MEMS结构中采用变截面梁来减小应力集中的影响。建立的变截面梁弯曲数学模型可为MEMS器件加工工艺提供理论依据。以增加空间利用率且保持最大转角和最大挠度不变为前提条件,分别构建了最大转角尺寸刚度Kφ和最大挠度尺寸刚度KW表达式;对比原设计参数的尺寸刚度,创建了梁长度和端面高度与尺寸刚度的关系式,从而为MEMS结构中梁的设计提供了理论支撑。