摘要：为实现机器人拓展仿生、多模式运动、多子体协作等要求,完成了一种新型两栖机器人的机构设计.将蛇形机器人和类水母的游动方式相结合,区别于传统的轮桨鳍腿足等设计理念,参照翼身融合、船桨划水以及壁虎断尾的原理,分别采用了桨身融合、桨叶可开合和子母分体等新概念.为验证设计,研制了包括子体、关节部和分体部在内的机器人各部分.最后通过各运动机构的数学模型结合UG运动机构仿真、MATLAB数值分析和实物试验验证了机器人各部分设计的合理性和可行性.

摘要：地铁站空调系统能源消耗较大,传统控制方法无法兼顾舒适性和节能问题,控制效果不佳,且目前地铁站空调控制系统均是对风系统和水系统单独控制,无法保证整个系统的节能效果.鉴于此,提出基于强化学习的空调系统节能控制策略.首先,采用神经网络建立空调系统模型,作为离线训练智能体的模拟环境,以解决无模型强化学习方法在线训练收敛时间长的问题;然后,为了提升算法效率,同时针对地铁站空调系统多维连续动作空间的特点,提出基于多步预测的深度确定性策略梯度算法,设计智能体框架,将其用于与环境模型进行交互训练;此外,为了确定最佳的训练次数,设置了智能体训练终止条件,进一步提升了算法效率;最后,基于武汉某地铁站的实测运行数据进行仿真实验,结果表明,所提出控制策略具有较好的温度跟踪性能,能够保证站台舒适性,且与目前实际系统相比能源节省约17.908%.

摘要：针对光电平台系统中存在摩擦等非线性干扰严重影响系统低速性能的问题,提出一种预设误差性能的鲁棒反演控制方法。通过设置跟踪误差性能函数,将跟踪误差的收敛速度、最大超调量和稳态值限定在预先设定的收敛范围。采用鲁棒项来抑制系统的摩擦以及未建模动态等非线性干扰,最后利用Lyapunov稳定性理论与反演法设计系统的控制器进行仿真,确保整个闭环系统中的所有信号是有界的,闭环系统是稳定的仿真结果。达到既能保证位置跟踪预期精度,又能使系统的动态性能满足预先设计要求。

摘要：移动激光雷达测量系统各测量传感器间的时空配准技术是整个系统设计的核心,其中时间同步问题尤为关键。针对惯导系统与激光雷达和全景相机之间的时间精确同步问题,结合北斗导航授时系统提出自行设计时间同步装置的方式,对集成激光雷达、惯性导航系统、全景相机等测绘传感器的车载测量平台,提供时空配准信息。以拥有全自主知识产权的车载移动测量系统为研究对象,通过该系统采集点云数据,使用设计生产的时间同步装置和编制的上位机软件与北斗卫星导航系统结合进行精确授时。最终时间同步精度达到了0.1μs,验证了时间同步装置设计方法的可行性。

摘要：针对片类产品包装生产线中需人工将装满纸盒的开口瓦楞纸箱折边、预封,将瓦楞纸箱推入贴胶条的纸箱打包机中的现状。利用SolidWorks建立纸箱预封装置三维模型,采用摆动导杆机构实现纸箱翻转。在ADAMS中对翻转机构进行优化设计,确定杆长的最优参数。搭建试验平台,试验结果证明纸箱预封装置设计合理,结构稳定。

摘要：为研究软索连接装配式圆孔剪力墙的抗震性能,分析翼墙对主墙的影响,设计一字形、L形、工字Ⅰ形和工字Ⅱ形4类共8个足尺装配式圆孔剪力墙试件,进行拟静力试验,通过对试验现象和数据进行分析,研究构件的破坏形态、特征荷载、变形性能、受剪承载力等特性。结果表明:采用软索连接的翼墙能有效提高主墙的抗裂性能,有效避免主墙沿圆孔的竖向裂缝,同时能改变主墙的应力分布和破坏形态;翼墙能够有效提高主墙的屈服荷载和极限荷载,但对屈服位移、延性的影响不明显;墙体弹性层间位移角能够满足我国规范中对剪力墙的要求,弹塑性层间位移角较小,宜提高软索锚固设计;墙体中的圆孔会大大降低墙体的受剪承载力;通过规范公式对该类型墙体进行受剪承载力计算,发现多数墙体的计算值远大于试验值,基于试验结果,建议将规范公式进行0.5倍折减后,再用于该类型墙体的受剪计算。

摘要：混合创意课是一门在北京舞蹈学院创意学院已实行了5年的教育改革实践课程,其充分利用学院丰富的教师资源,由三名不同专业教师同时进入含有不同专业学生的新班级。这样的教育教学形式使学生不再局限于自己专业知识的学习范畴,同时涉猎了多种艺术形式,既满足社会对复合型人才的要求,又促进了跨专业教研美育教师养成模式的发展。混合创意课不仅适用于专业艺术院校的人才培养,同时对于普通高校艺术教育也有一定借鉴意义。文章梳理专业型混合创意课的理论与实践,研究相关理念对普通高校艺术教育的益处,结合欧洲多元审美教育理论与体态律动教育理论,以构建具有新时代中国特色的社会主义现代化高等学校混合创意课程理论体系。

摘要：提出了用于太阳能电池电致发光缺陷检测装置中的加热系统的实现方案。充分考虑到实际的需要,由温度传感器DS18B20实时检测太阳能电池的温度,以单片机为控制核心,控制半导体加热器TEC1-12703为太阳能电池加热,并实时显示测量温度。实验表明,加热系统实现了只对太阳能电池准确加热,而对其他设备无影响的实际要求。

摘要：基于无人机智慧物流系统设计一种可供无人机停靠的自动卸货装置。相较于现有技术下庞大的流水线和复杂的机器人卸货装置,该装置特点是结构简单、拆装方便、工作可靠。根据工作要求对该机构进行受力分析,通过ADAMS建立自动卸货装置虚拟样机模型并对其进行动力学和运动学仿真,得出舱组件的运动轨迹和运动参数,根据其运动特点对其进行设计,为其最终设计提供了依据,为无人机智慧物流系统的自动化设计奠定了理论基础。

摘要：介绍了五轴数控机床的运动方式,阐述了空间自由曲面五轴联动数控加工中刀具路径规划的基本方法:参数线法、CC路径截面线法、CL路径截面线法、导动面法等。之后对五轴加工中刀具轴向规划进行了论述:垂直于表面方式、平行于表面方式、倾斜于表面方式。最后归纳总结了刀具干涉的检测与处理的方法,并分别说明了其优缺点和适应范围。