摘要：针对传统磁吸附攀爬机器人攀附力较小、带载能力差的问题,研究高攀附力/自重比磁吸附履带式攀附机构的设计与制造方法。提出一种新型磁吸附履带结构设计方案,研制攀附机构样机并进行性能测试研究。基于ANSYS有限元分析,对比分析4种Halbach磁铁阵列单元的最佳组合模式,实现了轻量化设计的攀附机构,有效提高了磁铁阵列单元的吸附力与自重比。为了实现磁铁阵列在攀爬机器人系统中的应用,融合链条传动和同步带传动方式,设计一种履带式攀附机构,并将它用于磁吸附攀爬机器人系统,完成了垂直攀爬和倒置攀爬运动,最大吸附力/自重比可达2.54。

摘要：实体瘤的低氧微环境是恶性肿瘤的重要特征之一,针对肿瘤低氧的靶向化疗药物为癌症治疗带来了新策略。偶氮苯中的偶氮基团具有低氧激活的特异性,能够在常氧条件下稳定存在而在低氧条件下发生还原裂解,因此一些偶氮苯衍生物前药也因其具有肿瘤低氧靶向潜力,近年来被开发并应用于临床研究。使用密度泛函理论(DFT)对在辅酶还原型黄素单核苷酸(FMNH)作用下的偶氮苯还原机理进行了研究。结果表明,优势反应路径为偶氮苯首先经过连续的两步1e^(-)/1H^(+)转移形成1,2-二苯肼,然后依次再发生第3次1e^(-)/1H^(+)转移、氮氮裂解和第4次1e^(-)/1H^(+)转移后最终形成两分子苯胺。其中,前两步1e^(-)/1H^(+)转移需要克服最高能垒,为反应的控速步骤。这些结果为设计开发新型的肿瘤靶向性低氧激活前药提供了重要理论依据。

摘要：为寻得合理便捷的人体体型分类方法,采用三维扫描系统对年龄为20~35岁的407名中国东部地区青年女性进行人体数据获取,运用逆向工程软件对每个样本测量66项数据。通过因子分析提取与人体体型相关的主成份,通过相关性分析等方法从人体体型主成份中提取人体特征变量,通过分层法聚类分析对人体体型进行分类。研究得出:从与人体体型相关的7个主成分中提取特征变量为乳下围扁平率、身腰比、胸腰差、臀腰差;第1层聚类以乳下围扁平率作为特征变量,第2层聚类以身腰比、胸腰差、臀腰差作为特征变量;最终将人体体型分为14类。经检验,所得体型间存在显著性差异,分类结果合理有效。

摘要：为探究人体测量中三维数据与手工数据间的一致性和可替换性,及不同扫描仪所得结果间的数据等价性,利用HumanSolutions和[TC]~2 2种三维扫描仪分别对20~35周岁的女性样本人体进行扫描,通过逆向工程软件手动测量388个样本的30项身体特征尺寸。对比2组三维数据与其对应手工数据的折线图,利用组内相关系数对数据的一致性进行探究;依据国标对三维数据与手工数据间的可替换性进行讨论和判别;以手工数据为媒介,对比2种三维数据与真实值间的一致性和可替换性,判断不同扫描仪数据结果的等价性。结果表明:2种仪器所得数据与手工数据间存在较好的一致性,组内相关系数大于0.75,3种数据在部分测量项上具有较好的可替换性,进行数据处理和分析时可等价使用。

摘要：针对一类不匹配、不确定并具有状态时滞的多输入多输出线性系统,基于线性矩阵不等式理论提出一种新的自校正滑模控制方法。该方法利用线性矩阵不等式给出滑动模态存在的充分条件,使系统在滑动模态运动下对于存在的不匹配不确定性扰动以及状态时滞具有完全不变性。引入双极性Sigmoid函数代替符号函数并根据Lyapunov稳定性理论设计了具有自适应能力的滑模控制器,在自适应律的作用下Sigmoid函数的边界层厚度以及切换增益可根据系统状态进行自适应调节,从而改善了滑模控制器输出量过大以及抖振等现象。基于Lyapunov理论证明了该方法的稳定性,最后通过仿真实验进一步验证了该方法的可行性及有效性。

摘要：60Si2Cr VA弹簧在服役状况下,运行寿命不到设计寿命的1/3,发生了断裂。为了分析弹簧的断口和断裂原因,根据该弹簧钢的制造和服役状况,对断口宏观形貌、SEM照片进行了分析;并对弹簧钢的应力分布、化学成分、组织和硬度进行了分析。发现了弹簧断裂为疲劳断裂,其失效起源于表面缺陷和最大切应力的共同作用,且弹簧内部组织有石墨化现象,硬度高,韧性降低,导致了整个工件的断裂。提出了该弹簧在加工过程、检测过程及热处理过程中的一些改进的措施。

摘要：提出一种基于网络节点分组概率丢弃策略的单神经元自适应PID控制机制,并对其进行了相关性能的分析。在单节点的网络业务流模型基础上,运用OPNET仿真软件对其进行不同输入和工作条件下的仿真。结果显示,在所设计的单神经元自适应PID控制机制下,节点平均队列稳定性好且具有较好的鲁棒性。

摘要：根据轮胎与路面间附着系数-滑移率关系曲线的单峰极值特性,将模糊自寻优控制算法应用到车辆气压ABS系统控制器的研究中,并通过硬件在环测试验证了该算法对车辆气压ABS系统的有效控制。与传统的逻辑门限值算法相比,该算法具有结构更简单,且能自适应路面变化的特点。

摘要：针对网络控制系统(NCS)中的随机时延问题,根据实际网络时延的分布情况,提出一种新的具有随机时延的网络控制系统的建模方法——离散T-S模型,并在此基础上应用并行分布补偿原理(PDC)设计模糊控制器.同时提出一种新的模糊控制系统隶属函数的确定方法,利用Lyapunov定理和线性矩阵不等式(LMI)研究系统的稳定性问题,给出了基于LMI的模糊控制器的设计方法.最后通过仿真实例验证了该控制方法能使具有时延的网络控制系统稳定.

摘要：由于天然气输送中的压力通常较高,因此,天然气不能按理想气体处理。本文详细介绍了采用BWRS方程计算天然气在喷管内流动时喷管喉部临界参数的计算方法、过程以及计算程序编制步骤,计算了不同喷管入口压力下喷管喉部面积,并将之与理想气体状态方程的结果进行了比较。结果表明,在喷管入口压力比较低,设计精度要求不高时,可以采用基于理想气体状态方程的喷管喉部计算公式。但如果天然气压力大,设计精度要求较高时,就必须采用实际气体方程进行喷管设计计算。