摘要：针对施工现场有设计目标的挖掘任务,提出自动挖掘机动作规划方法,并同时保证挖掘效率及挖掘任务的精度。首先提供了一种有效的机械几何空间约束的分析方法,继而分析了熟练驾驶员的挖掘动作,并基于以上分析描述了一种有效的自动挖掘机挖掘动作的轨迹规划方法,且对挖掘过程的一系列动作进行规划,最终完成了沟断面挖掘动作的连续动作规划。设计通过实验得到验证,结果为自动挖掘动作的效率可以和熟练驾驶员的动作媲美,且挖掘精度满足设计要求。

摘要：本研究以9个含不同叶霉病抗病基因的番茄品种为试材,通过接种鉴定表明,Cf-5、Cf-9、Cf-11和Cf-19基因对我国目前的2个叶霉菌优势生理小种均具有较强的抗性。根据Cf-9基因设计引物,扩增Cf-9基因的片段,含Cf-9、Cf-11和Cf-19基因的3种番茄均获得了2·7kb的扩增片段。但用限制性内切酶TaqⅠ对PCR产物酶切可以将3种材料明显区分开来,Cf-9的2个差异酶切片段为1170和460bp;Cf-11的2个差异酶切片段为1100和410bp;Cf-19的2个差异酶切片段为1210和300bp,从而建立了3个基因的分子标记。在F2分离群体中验证表明,3个基因的分子标记鉴定结果与抗性接种鉴定结果是一致的,用这些标记可以进行分子标记辅助选择。