摘要：针对蛇形机器人的蜿蜒运动,分析了其运动机理,在虚拟样机软件中导入了蛇形机器人结构模型,建立了动力学方程,对蛇形机器人的运动轨迹进行了规划,分析了关节角度函数中转角幅值、摆动频率、相位差、比例因子以及静摩擦系数对其运动轨迹的影响。结果表明,通过合理设置关节角度函数中的各个参数,能保证蛇形机器人的运动具有基本的稳定性,且一定范围内的参数变化能实现最佳直线蜿蜒运动。最后,给出了各个关节的驱动力矩,为驱动机构的选型和物理样机的加工提供了理论依据。

摘要：滚转角测量是影响旋转弹制导精度的重要因素。为了解决常规方法在高转速工况下旋转体滚转角测量较为困难且成本较高的问题,设计了一种基于无驱动结构MEMS(Micro-Electro-Mechanical System,微机电系统)陀螺仪的滚转角测量系统算法。算法采用了滑动平均滤波算法对采样信号进行滤波处理,同时采用了卡尔曼(Kalman)滤波对采样信号和解算滚转角速度进行滤波处理,并对滚转角速度进行积分,得到相应的滚转角度。通过实验室转台的实验验证,在稳定状态下,该算法滚转角速度测量误差达到了5°/s以内,滚转角测量误差在10°以内,实现了旋转体滚转角的测量。

摘要：为了扩大加速度计的测量范围、提高其灵敏度并且控制成本,提出一种差分电容式MEMS加速度计,并介绍了其敏感机理,即输入加速度时硅质量块产生相应位移,与钯银电极形成差分电容。通过建立输入加速度、电容差及输出电压三者之间的关系,即可检测z轴加速度。使用有限元分析,设置加速度为±100g范围内,对该加速度计支撑梁厚度变化时其应力、位移变化情况进行计算和分析。结果表明,差分电容式MEMS加速度计具有加速度计效应,加速度在±100g范围内线性度良好。加速度计在梁厚为0.058 mm时,输入加速度和位移的最佳比例系数为10-7m/g,其机械灵敏度、位移灵敏度和电容灵敏度较梁厚为0.075 mm时分别提高了10%、38%和37.9%。该研究为后续结构改进、性能优化奠定了理论基础。

摘要：针对桩基础设计中岩土参数和荷载的不确定性,首先,提出考虑多失效模式的桩-土结构体系的稳健性设计(RGD)方法,综合分析单桩竖向承载能力极限状态(ULS)、竖向正常使用极限状态(SLS)、水平强度失效和水平变形失效4种失效模式;其次,采用蒙特卡罗模拟(MCS)法和点估计法(PEM)嵌套的方法计算桩-土结构体系的失效概率均值和标准差,以失效概率标准差作为衡量结构稳健性的指标;最后,以稳健性和经济成本作为优化目标,确定单桩的最优设计。结果表明:多失效模式下,不同的单桩设计尺寸,起决定作用的失效模式不同;随着单桩设计几何尺寸的增加,桩-土结构体系的主控失效模式逐渐由桩水平强度控制转为由竖向正常使用极限状态控制;主控失效模式的变化,对结构体系的失效概率变化梯度影响较大。

摘要：本文中对一种带一个抗侧倾控制臂三点式轿车动力总成悬置系统进行振动特性的分析及其匹配设计的研究。对其7自由度振动模型的固有振动特性分析结果表明,第7阶振动模态对悬置系统传递的动态力影响很小,故在进行此类悬置系统的匹配设计时,一般可不考虑频率相对很高的第7阶振动模态。采用一种简明、实用的多方案设计优选方法,较快地得出了振动模态频率配置合理、主要模态振动的多自由度解耦率高的悬置系统匹配设计方案,通过其受迫振动分析验证了优选悬置系统隔振性能的改进效果。

摘要：面向机器人的多种单一运动灵活性指标,基于主成分分析(principal component analysis,PCA)方法对其综合运动灵活性进行分析和评价,评价结果受奇异位形处指标极端值的影响。进而将模糊集引入PCA,使用模糊主成分分析(fuzzy principal component analysis,FPCA)方法进行机器人灵活性综合评价。通过调节模糊隶属函数,吸收奇异位形及其附近的极端值,突出主要信息,提高分析结果的准确性和可信度,提高机器人灵活性的综合评价的效果,从而提出一种基于多种性能指标的含奇异位形的机器人任务优选的新方法。

摘要：在数字全息成像中,散斑噪声严重影响了再现像的信噪比和成像分辨率,因此为了提高数字全息成像质量,迫切需要抑制再现像的散斑噪声.分析并给出了矩形散射光斑的强度协方差,定量计算了特定实验条件下产生退相关散斑图样的最小角度差.结合透镜的性质设计并搭建了多角度无透镜傅里叶变换数字全息成像系统,利用光纤端面在透镜焦平面的二维机械移动代替传统反射镜的旋转,使照明光束在不改变照明位置和大小的同时,可任意改变光束方向.移动光纤端面使多角度照明满足最小角度差,获取了81幅数字全息图.利用单次快速傅里叶逆变换实现数值再现,对多幅再现像的强度像求平均,实验结果表明散斑对比度降低为单幅再现像的14.6%,使图像信噪比提高了6.9倍.该抑制散斑的多角度数字全息成像方法有效的抑制了散斑噪声,且成像光路结构简单,可操作性强.

摘要：针对地铁换乘站换乘方式适配性评价难题,提出总体技术方案并构建设施平均密度、能力饱和度、平均疏散时间等量化评价指标,以典型十字换乘站——沈阳地铁青年大街站为例,重点分析换乘方式能力适配性问题。通过车站客流仿真及指标计算评价,发现站台能力不足及换乘设施客流冲突等问题突出。因此,从行车组织及车站结构方面提出优化建议,其中压缩行车间隔仅能提升车站运能,但难以解决换乘节点客流冲击问题;而优化车站结构仅能减缓换乘设施压力,若同时实施,则能彻底解决能力不足和冲击性问题。建议大客流换乘站不采用十字节点换乘,应结合工程条件优先考虑T型或L型换乘。

摘要：目的观察解毒凉血方治疗乙型肝炎慢加急性肝衰竭(hepatitis B virus related acute-onchronic liver failure,HBV-ACLF)热毒瘀结证的疗效和安全性。方法采用随机对照设计方法,将105例热毒瘀结证的HBV-ACLF患者随机分为试验组与对照组,试验组64例,对照组41例。试验组在西医内科综合治疗的基础上加用解毒凉血方,对照组仅给予西医内科综合治疗,治疗8周,随访40周。比较两组治疗后及随访至48周时的病死率、肝功能[包括总胆红素(total bilirubin,TBIL)、白蛋白(albumin,ALB)、丙氨酸氨基转移酶(alanine aminotransferase,ALT)、天冬氨酸氨基转移酶(aspartate transaminase,AST)]、凝血酶原活动度(prothrombin activity,PTA)的改善及用药安全性。结果在8周的治疗期内,试验组和对照组在总体病死率(15.63%vs 34.15%)、疾病处于中期患者的病死率(25.0%vs 64.7%)、第8周TBIL、第2及4周AST、第4及6周PTA方面比较,差异均有统计学意义(P<0.05);随访至48周,试验组病死率(21.88%)较对照组病死率(39.02%)下降了17.14%,差异有统计学意义(P<0.05)。试验期间两组均无明显不良反应发生。结论解毒凉血方能够显著降低HBV-ACLF患者的病死率。

摘要：目的:研究一种用于脑瘫儿童踝关节运动康复的机器人,并初步验证其在临床应用中的可行性。方法:设计研发一套踝关节康复机器人系统,并在北京大学第一医院康复医学科进行临床初步试用,通过比较6例脑瘫儿童训练前后跖屈肌痉挛和挛缩程度来初步验证该设备的临床可行性和即刻疗效。训练前后选取改良Tardieu量表和踝关节跖屈力矩来评价跖屈肌张力和软组织顺应性,所有受试者接受5组踝关节被动牵伸和静态拉伸训练,每组训练包含10个周期。采用SPSS 19.0软件对训练前后数据进行统计分析。结果:所有受试者训练后踝跖屈肌群Tardieu量表评测R1、R2角度均较训练前显著增加(腓肠肌PR1=0.003,PR2=0.029;比目鱼肌PR1=0.002,PR2=0.034),R1与R2差值训练前后差异无统计学意义(P值分别为0.067和0.045),踝关节各背屈角度下跖屈肌对抗力矩训练后较训练前显著降低(0°时P=0.001,10°时P=0.001,20°时P=0.014,30°时P=0.002)。结论:踝关节康复机器人系统可即刻显著改善脑瘫儿童踝关节跖屈肌挛缩和软组织顺应性,患儿耐受良好,接受度和配合度高,适宜在脑瘫儿童康复中应用,但仍需进一步行大样本随机对照研究以明确其疗效。