摘要：针对海量激光点云异地实时扫描处理困难和现场绝对坐标系的配准问题,结合北斗/GNSS定位系统和5G通讯技术研制一套低成本地基激光雷达测量系统。该测量系统由激光雷达、高精度电机、北斗/GNSS接收模块和5G模组集成,激光雷达采集点云信息,高精度电机获取角度信息,北斗/GNSS接收模块接收时间并通过自主研发的时间同步模块,与高精度电机与激光雷达进行时间标记,获取带有时间标签的点云和角度文件,并通过5G通讯技术实时传输。终端通过自主研发的数据预处理软件,通过线性插值算法进行多帧点云时空配准,室外根据北斗/GNSS坐标进行多站激光点云粗配准,室内无北斗/GNSS环境下通过单站特征点进行多站点云粗配准,再利用临近迭代算法进行精配准以完成整体配准,并在自主研发的实时点云管理与可视化系统上进行可视化。实验表明该测量系统使用5G通讯技术传输速率50 Mbit/s,可以实现异地实时扫描传输,配准后的点云误差在3 mm以下,可为数字孪生、物质文化遗产监测、特大异形建筑施工运维分析等实时应用领域提供数字基础设施。

摘要：为了解决地铁建设和运营阶段会对地面造成不同程度的影响,特别是海岛建设地铁,其地形地貌环境复杂,土层不稳定,地面形变研究困难等问题。基于哨兵-1的38景影像数据和自主采集的隧道点云数据,采用永久散射体合成孔径雷达测量技术、差分干涉测量短基线集时序分析技术和激光雷达技术对厦门岛范围内的地铁2号线沿线区域进行研究。将合成孔径雷达的两种技术结果进行精度对比,并与水准数据进行比较,验证其准确性,最后结合激光雷达技术对该地铁内部隧道扫描获取点云数据进行形变结果对比。实验表明,PS-InSAR技术形变速率在-24.21~24.19 mm/y之间,而基于SBAS-InSAR技术的形变速率则在-22.86~33.79 mm/y,两种方法在形变监测过程中表现基本一致;与水准测量结果对比得到二者之间存在一定误差,误差集中在±7 mm以内,部分与水准点距离较远的误差在13 mm左右;而地下隧道沉降在-43.4~104.1 mm之间,中误差为28.44 mm,其结果与地面形变差异巨大。经过多次验证得知地下轨道交通隧道受到地面形变的影响较小。

摘要：为了实现对特大钢结构的高效率、高精度检测,对地面激光点云整体配准算法以及无人机多视影像生成密集点云算法进行了研究。采用基于几何特征的可迭代整体配准算法不断对观测值进行约束定权和解算,将观测值改正数误差控制在一定阈值范围内,直到完成配准,生成整个网架结构的激光雷达点云模型。以球节点多连杆中心点算法对网架结构中的球结点与柱进行偏心计算,再使用基于视觉运动恢复结构算法以及改进的RANSAC算法生成的影像密集点云,通过配准实现地面激光点云和高分辨率非量测影像数据的融合。以某亚洲最大跨钢结构高精度检测为例,多站激光雷达点云整体的配准精度为5 mm,抽检的21根钢柱里16根柱子的偏差接近或大于35 mm(32.1~68.2 mm,方向均向外),整体钢结构的网架挠度均小于1/250。由此表明,地面激光点云整体配准算法以及高分辨率非量测影像数据密集点云生成算法可行且准确,能够满足特大钢结构的高精度检测要求。