摘要：随着机器人技术的发展和人类需求的转化,利用攀爬机器人代替人工完成高空危险作业成为一种趋势。而柔性、软体机器人由于其良好的柔顺性、人机交互的安全性和本体可变形性有望弥补传统刚性攀爬机器人的局限,在非结构环境和高空作业中取得突破。文章给出了柔软体攀爬机器人的定义,根据驱动方式、末端附着方式和应用领域的不同进行了分类,并归纳了各种方式的优点和局限。梳理了国内外柔性、软体攀爬机器人的研究进展和成果,总结了仿生设计与驱动、复合弹性体理论模型建立、自适应控制等关键技术,提出多角度仿生一体化、柔性传感器和电子皮肤集成、多功能化、模块化、智慧控制与决策的柔软体攀爬机器人将成为未来主要的发展方向。

摘要：利用L 9(34)正交试验法设计黄檗幼树氮磷钾不同配比施肥试验,建立黄檗生长性状对氮磷钾响应的模型.结果表明:以黄檗幼树生长性状为因变量y,N肥、P肥、K肥分别为自变量x_(1)、x_(2)、x_(3),则黄檗幼树树高生长对施肥处理的响应模型为y=0.9625+0.2182x_(1)+4.0685x_(2)-3.8394x_(3)-0.0111x^(2)_(1)-0.1184x^(2)_(2)-0.1071x^(2)_(3)-0.0764x_(1)x_(2)+0.1097 x_(1) x_(3)+0.1865x_(2) x_(3),适宜的N、P、K施肥量分别为28.47~31.47 g/㎡、15.82~17.48 g/㎡、9.49~10.49 g/㎡;黄檗幼树地径生长对施肥处理的响应模型为y=1.7625+0.5757x_(1)+8.4756x_(2)-8.4014x_(3)-0.0218x^(2)_(1)-0.2481x^(2)_(2)-0.3050x^(2)_(3)-0.2029x_(1) x_(2)+0.2715x_(1) x_(3)+0.4833x_(2) x_(3),适宜的N、P、K施肥量分别为28.47~31.47 g/㎡、15.82~17.48 g/㎡、9.49~10.49 g/㎡;黄檗幼树侧枝伸长生长对施肥处理的响应模型为y=1.3375-0.6427 x_(1)-0.9682x_(2)+2.1645x_(3)+0.0061x_(2)1+0.0383x_(2)2+0.0370x_(2)3+0.0403x_(1) x_(2)-0.0348x_(1) x_(3)-0.1075x_(2) x_(3),适宜的N、P、K施肥量分别为15.82~17.48 g/㎡、9.49~10.49 g/㎡、15.82~17.48 g/㎡.

摘要：目的通过聚合酶链式反应(PCR)与层析试纸条结合的方法,实现天麻快速可视化真伪鉴别,并对其检测效果进行评价。方法采用一步法提取天麻及其伪品基因组DNA,应用NCBI数据库设计天麻特异性引物。采用DNA分子克隆技术制备天麻阳性质粒,作为天麻阳性对照品。建立PCR-层析试纸条法鉴定天麻真伪,摸索最优实验条件,并进行方法学评价。结果①样品DNA提取的纯度符合要求,最优的PCR反应引物浓度为1μmol/L,循环为29次。②分子克隆的天麻阳性质粒序列与天麻DNA分子标记特异性指纹区片段序列同源性为98%,可作为天麻PCR-层析试纸条法的阳性对照品。③PCR-层析试纸条法的方法学评价结果显示:天麻对照药材在试纸条上出现两个条带,伪品和阴性对照品出现1个条带,与琼脂糖凝胶电泳法结果一致,特异性良好;PCR-层析试纸条法较琼脂糖凝胶电泳法的灵敏度高100倍,天麻DNA浓度为10-1 mg/L时,试纸条仍有模糊条带;在第3、6、9、12个月采用PCR-层析试纸条法进行检测,检测结果与预期一致,稳定性良好;混合样品验证显示,PCR-层析试纸条法的最低检测限为10%,而琼脂糖凝胶电泳法的最低检测限为50%。④采用PCR-层析试纸条法对15份市售天麻样品进行检测,鉴别出3个伪品,与琼脂糖凝胶电泳法结果一致。结论所构建的PCR-层析试纸条检测方法特异性强、灵敏度高、操作简便快速,可在短时间内实现鉴定结果的可视化,检测结果准确、稳定,为道地药材天麻的真伪鉴别提供了新方法。

摘要：为解决机器人手腕空间多方向制动问题,研究了一种气动弹性球形制动器.该制动器为常闭式结构,主要由球座、内弹性半球和气动柔性轴向驱动器等组成.根据设计要求,采用有限元方法确定球座与内弹性半球的合理过盈量.结果显示:当安全系数取1.3,球座与内弹性半球的合理过盈量为0.12 mm时,能够确保3 N·m的扭矩;采用正交法有限元仿真计算,分析了内弹性半球拉耳位置、开槽深度和拉力大小3个因素对球形制动器制动效果的影响.结果表明:最大位移随开槽深度的加大而提高,位移分离比随拉耳位置距离的增加而减小.最优的参数组合是拉耳位置距离10 mm,拉力15 N,开槽深度25 mm,此时球形制动器制动效果最佳.

摘要：设计一种片状约束环套装5个密封弹性腔体和弹簧的气动多向柔性驱动器,分析驱动器受力和力矩,建立气压与轴向伸长量、驱动力、弯曲方向的非线性理论模型.通过试验与理论模型对比,获得驱动器在不同气压下的形变与驱动性能关系.结果表明:通过控制通入气体压力,可以控制驱动器产生不同程度的形变与驱动力;气压越大,形变与驱动力越大;该驱动器具有较高的灵活性和良好的驱动性能,改变通气方式,驱动器可以完成轴向伸长和空间多个方向的弯曲变形;0.23 MPa气压下驱动器轴向伸长量为137 mm,伸长率超过100%,弯曲角度达225°,轴向驱动力为242 N,弯曲夹持力为169 N.

摘要：随着石化资源的日益枯竭,化工原料逐渐转向可再生资源,采用可再生资源桐油作为原料,解决固化后的环氧树脂存在韧性差、脆性强等问题。通过介绍桐油在环氧树脂应用方面的研究进展,分析桐油制备环氧树脂的前景。设想以桐油的双键作为多烯环化的原料来设计分子间的多烯环化,引导桐油不同分子链的环化反应进行聚合物树脂的合成。

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摘要：情绪设计对在线教学资源的开发有着重要作用,设计良好的在线教学资源能激发学习者的积极情绪,实现学习效果最优化。通过梳理国内外有关情绪设计理论与实践的研究文献,在多媒体学习的认知-情绪理论基础上,构建基于“多媒体学习的认知-情绪理论”(CATLM)的在线教学资源开发模型。运用此模型指导在线教学视频“weather”的开发,并将资源应用于实践教学中。实践结果表明,该模型为在线教学资源的设计提供了理论参考,能满足学习者情感层面的需求,并为其提供更优质的在线教学资源。