摘要：仿照蠕虫运动机理,利用自主研发的径向膨胀和轴向伸缩软体驱动器,研制了一种蠕动式气动软体管道机器人。研究了两种驱动器的结构设计和工艺流程;并进行了静力学实验,获得了驱动器静力学特性;依据轴向伸缩软体驱动器的形变原理,建立了机器人的运动学模型,获得了在不同气压、频率和负载情况下机器人的运动性能。结果表明,管道机器人具有较好的灵活性和适应性,可在一定直径范围的管道内自由爬行,爬行最大运动速度可达4.64 mm/s,负载能力为1000 g。

摘要：目的基于PCR-核酸试纸条技术,建立快速检测制药用水中皮氏罗尔斯顿菌的方法。方法利用煮沸法提取皮氏罗尔斯顿菌基因组DNA,以皮氏罗尔斯顿菌16S rDNA为靶基因使用NCBI primer-BLAST 5.0设计一对特异性引物,经克隆转入大肠杆菌感受态细胞DH5α,鉴定PCR产物;分别在引物的5’端标记FITC与Biotin;组装核酸试纸条,建立PCR-核酸试纸条的方法;优化反应体系中胶体金标记的链霉亲和素与抗体浓度的最佳工作量;并对试纸条进行反应原理验证及灵敏度、特异性、稳定性评价;对某生物科技有限公司制药用水检测出的7株皮氏罗尔斯顿菌进行实验并利用MEGA构建进化树,对污染溯源进行分析。结果煮沸法提取基因组浓度较好,纯度1.8~2.0;PCR产物经克隆转化、测序比对,与GenBank已登记的皮氏罗尔斯顿菌16S rDNA相似度为100%;利用胶体金放大原理,每100μL胶体金溶液中,加入3.5μL链霉亲和素进行标记,硝酸纤维素膜上检测线为2.0 mg/mL抗FITC抗体,质控线为1.2 mg/mL生物素化BSA,与阳性扩增产物结合产生红色条带;按照优化条件进行试纸条组装,每100μL样品展开液中加入8μL PCR产物,反应5 min后观察结果;核酸试纸条特异性结果与琼脂糖凝胶电泳结果一致,仅有皮氏罗尔斯顿菌为阳性结果,不动杆菌、气单胞菌、假单胞菌、非脱羧勒克氏菌均为阴性结果;核酸试纸条灵敏度评价,将DNA浓度降至10-5ng/μL时,试纸条检测线仍有条带,较琼脂糖凝胶电泳结果灵敏度高1000倍;核酸试纸条稳定性评价,将试纸条在3、6、9、12月进行检测,稳定性较好。结论建立PCR-核酸试纸条技术检测制药用水中皮氏罗尔斯顿菌,具有简单快速、特异性强、灵敏度高、成本较低等优点,适用于制药企业对制药用水的日常检测。

摘要：目的:构建高活性、低毒性的新型杂合肽,对其抗肺炎克雷伯菌活性进行评价,探讨其在防治肺炎克雷伯菌引起的呼吸道感染的潜在应用价值。方法:通过生物信息学软件分析亲本肽dyskinbow-1ST的理化性质,预测杂合肽活性区域,确定与天蚕素Cecropin A的构建策略;应用生物信息学软件分预测杂合肽的理化性质及抑菌活性;通过固相法合成杂合肽DY-CA,用杂合肽对肺炎克雷伯菌的最小抑菌浓度(MIC)试验,杂合肽对肺炎克雷伯菌的时间生长曲线,羊血红细胞溶血试验,分析DY-CA的抑菌活性及生物相容性;通过结晶紫染色定量法观察生物膜的改变,研究杂合肽对肺炎克雷伯菌生物膜的抑制与清除效率。结果:经在线软件预测分析,杂合肽DY-CA为稳定的带正电荷疏水性抗菌肽,试验测得杂合肽的MIC为64μg·mL^(-1);对肺炎克雷伯菌的抑菌作用具有时间和浓度依赖性,杂合肽在3 h后表现出明显的抑制作用,2MIC、1MIC的杂合肽A基本上没有变化,肺炎克雷伯菌的生长完全被抑制;在有效浓度下,羊血红细胞溶血率为4.23%(<5%)为阴性;0.5MIC(t_(0.5MIC)=11.10,P<0.05)、1MIC(t_(1MIC)=17.96,P<0.05)、2MIC(t_(2MIC)=14.18,P<0.05)的杂合肽DY-CA均可抑制肺炎克雷伯菌生物膜的形成;0.5MIC(t_(0.5MIC)=11.10,P<0.05)的杂合肽DY-CA对肺炎克雷伯菌成熟生物膜清除效果不明显,1MIC(t_(1MIC)=17.96,P<0.05,)、2MIC(t_(2MIC)=14.18,P<0.05)的杂合肽DY-CA可显著破坏肺炎克雷伯菌成熟生物膜。结论:本试验设计构建并筛选了具有高活性、低毒性的新型杂合肽DY-CA,对肺炎克雷伯菌具有高效、快速的抑菌作用,有望成为防治肺炎克雷伯菌引起的呼吸道疾病的新型药物。

摘要：目的:以人源性抗菌肽(AMPs)富组蛋白5 (Hst5)和LL-37为亲本,设计新型杂合肽H5LL,并通过基因工程技术构建重组乳酸菌表达载体,实现AMPs的高效和安全表达。方法:采用生物信息学方法对H5LL进行理化参数、亲/疏水性、剪切位点、磷酸化位点、信号肽、跨膜区域、亚细胞定位和二级结构预测;将目的序列和空载质粒pMG36e经HindⅢ及KpnⅠ双酶切后,构建乳酸菌重组表达载体pMG36e-H5LL,克隆转化获得含目的基因的重组质粒。结果:H5LL成为AMPs的可能性较高,含36个氨基酸,相对分子质量为4 625 380,总电荷数为+10,具有亲水性;有3个磷酸化位点,无糖基化位点;属于膜内蛋白,无跨膜区域,无信号肽;亚细胞定位预测,线粒体靶向肽的可能性为0.333。二级结构中α-螺旋结构和β-转角占比分别52.78%及22.22%,三级结构中α-螺旋数量较多。含目的基因的重组质粒PCR电泳,于138 bp处有单一特异性条带;双酶切电泳,重组质粒在136和3 500 bp处有清晰条带。结论:设计并合成的新型杂合肽H5LL具有较高稳定性、抑菌活性和低毒性;成功构建重组乳酸菌表达载体pMG36e-H5LL。

摘要：为改善传统有源滤波控制需要将非线性系统线性化的问题,研究了一种基于微分平坦理论的直接功率控制.在αβ坐标系下建立带有源电力滤波器的12脉波整流电路电压和功率的数学模型,通过前馈控制和非线性误差反馈补偿设计控制器,在MATLAB 2016a/Simulink中进行仿真验证.仿真结果表明:所提出的理论控制策略是有效的,直流侧电压有较好的稳定性,功率跟踪性良好,鲁棒性好.