摘要：由于冗余驱动的存在,冗余驱动并联机器人系统逆动力学模型存在无限组可跟踪期望轨迹的控制力矩解,这使得机器人在运行过程中具有完成附加任务的能力.以实现骨科机器人的安全精准操控为目的,提出了基于变阻抗控制的冗余驱动并联机器人多目标内力优化方法.首先,采用支链分解法对冗余驱动并联机器人的动力学进行建模.其次,为实现机器人的安全操作,设计了冗余驱动并联机器人时变阻抗控制器,利用李雅普诺夫理论分析了系统的稳定性;在此基础上,以消除冗余驱动并联机器人运动过程中的传动间隙为附加任务,提出了一种以力矩传递性能、驱动功率和控制力为优化目标的多目标融合驱动力优化方法.最后,通过仿真实验与对比分析,验证了所提方法的有效性,实现了机器人系统传动间隙的消除.

摘要：为了减小隔震层和上部结构偏心造成的结构扭转破坏,本文对偏心基础隔震结构和调频液柱阻尼器(TLCD)相结合的混合系统进行了研究,采用分部计算方法,分别先建立单层和多层上部结构、隔震层、TLCD运动方程,再建立基础隔震结构方程,得到TLCD–基础隔震结构耦联方程。根据偏心基础隔震结构动力特性合理放置TLCD,利用偏心结构TLCD转化TMD方法初步设计单个TLCD频率和阻尼比,并采用状态空间方程优化多个TLCD参数。编写MATLAB软件对比偏心基础隔震与偏心结构混合控制系统动力响应。通过对某三层偏心基础隔震结构进行数值模拟,四条地震波作用下对偏心隔震结构、TLCD–偏心隔震结构进行了时程分析,得出TLCD–隔震结构比隔震结构能更好地控制各层平移–扭转耦联响应。

摘要：为进一步提高强震区城市矩形隧道衬砌结构的抗震性能,依托某城市浅埋隧道的工程条件,利用有限元模拟软件ABAQUS,对该隧道采用不同厚度垫层减震层的减震效果进行优选研究。研究结果表明:施设5 cm厚垫层减震层后,衬砌结构的最大、最小主应力分别减小21.55%、45.34%,最大剪切应力减小41.74%,轴力和最大弯矩分别减小8.94%、18.82%,最小安全系数提高17.65%;施设10 cm厚垫层减震层后,衬砌结构的最大、最小主应力分别减小17.62%、45.47%,最大剪切应力减小43.07%,轴力和最大弯矩分别减小10.10%、20.07%,最小安全系数提高18.69%;施设15 cm厚垫层减震层后,衬砌结构的最大、最小主应力分别减小22.49%、46.78%,最大剪切应力减小43.27%,轴力和最大弯矩分别减小11.34%、19.42%,最小安全系数提高17.80%;与施设5 cm、15 cm厚垫层减震层时的减震效果相比,施设10 cm厚垫层减震层的减震效果最好。

摘要：为对比优选不同厚度垫层城市浅埋矩形隧道的抗震效果,本文采用数值模拟软件ABAQUS,以某城市浅埋矩形隧道为研究背景,对隧道衬砌结构的变形、相关内力及结构安全系数进行分析.施设垫层后隧道衬砌结构的变形有所减小,最大、最小主应力值增加,衬砌结构的最小安全系数有所提升.综合各方面计算分析,施设20cm垫层后的抗震效果优于30cm垫层.