摘要：为突破内齿轮加工受限于插齿等工艺,实现内齿轮的高精高效加工,提出内齿轮剐齿刀具设计及修形优化方法.根据渐开线齿面展成原理求解内齿轮齿面方程;建立剐齿刀具前刀面坐标系和加工运动坐标系,根据啮合原理求解剐齿刀具前刀面和共轭面模型,并用双三次NURBS曲面拟合;利用牛顿迭代法求解共轭面与前刀面交点并拟合获取切削刃数据,导入CAD软件建立剐齿刀具三维模型.分析剐齿刀具齿廓误差来源并利用抛物线齿条对剐齿刀具两侧齿廓分别进行修正,结果表明:剐齿刀具两侧齿廓误差从齿顶到齿根逐渐增大,根据齿条法修形后的刀具齿廓误差明显降低.

摘要：研究轮式移动机器人运动控制中非完整约束系统的轨迹跟踪性能。从非完整约束定义入手,通过非完整约束系统的判据和特点,推导几类典型的轮式移动机器人的运动学模型。通过一类控制Lyapunov函数来构造系统的控制器。利用Matlab/Simulink建立了非完整约束下的二轮和三轮机器人运动学模型,设计控制器实现机器人对圆形轨迹的跟踪。仿真结果显示:该控制器轨迹跟踪性能为稳态。通过轨迹曲线得到2种机器人的运动特点和相互关系。