摘要：随着现代机器人学和医疗行业的迅速发展,使用康复机器人对下肢运动损伤患者进行治疗成为国内外研究热点之一。为实现更好的康复治疗效果,对一种3自由度下肢康复机器人开展轨迹规划研究,模拟健康踝关节运动规律,对下肢康复机器人的运动轨迹进行了优化设计。基于踝关节的康复、损伤机制和运动形式,对比分析几种少自由度平面对称并联机构,确定了以2UU-UPU机构为康复执行机构的设计原型;对下肢康复机器人开展下肢康复训练的轨迹规划研究,推导了摆线运动规律、叠加摆线运动规律的轨迹规划运动公式,并验证了在不同康复训练条件下轨迹的合理性;为探究更合理的康复轨迹,使用光学动作捕捉系统采集坐姿状态下踝关节的运动轨迹,建立康复轨迹约束条件,提高了规划轨迹与人体动作的相似度,可实现更好的康复效果。

摘要：烧结矿还原指数是影响高炉生产的一个重要参数,而烧结原料及其配比是决定烧结矿还原性能好坏的根本原因之一。本文运用响应面法对烧结矿还原指数进行目标优化,采用CCD模块进行烧结配矿方案设计,以w(Fe_(2)O_(3))/w(Fe_(3)O_(4))、二元碱度[w(CaO)/w(SiO_(2))]和w(MgO)/w(Al_(2)O_(3))为变量因素,以烧结矿还原指数为目标指数,建立目标指数与变量因素之间的响应面模型;通过试验对响应面模型进行拟合运算,得到烧结矿还原指数预测方程;根据预测模型确定的原料成分最优配比自制烧结矿,对预测模型进行验证。结果表明,3种原料成分对烧结矿还原指数的影响显著效果由大到小依次为二元碱度[w(CaO)/w(SiO_(2))]、w(MgO)/w(Al_(2)O_(3))、w(Fe_(2)O_(3))/w(Fe_(3)O_(4)),三者之间任意两因素的交互作用均明显。烧结矿还原指数最优时,其原料配比:w(Fe_(2)O_(3))/w(Fe_(3)O_(4))=0.76、二元碱度[w(CaO)/w(SiO_(2))]=2.23、w(MgO)/w(Al_(2)O_(3))=0.82。通过烧结试验验证,烧结矿还原指数预测值为92.41%,试验值为92.1%,且烧结矿中针状铁酸钙含量较多,显微结构较好,反映该响应面法确定的最佳配比方案是准确可行的。

摘要：为促进钒钛铁尾矿高质量、规模化地有效利用,以钒钛铁尾矿为主要原料制备地聚物胶凝材料,采用响应面法Central Composite Design设计,研究n(SiO_(2))/n(Al_(2)O_(3))、Na_(2)CO_(3)掺量和液固比对地聚物抗压强度的影响并揭示强度形成机理,通过构建回归模型探究各因素对抗压强度的影响程度,以获得性能最佳配比。结果表明,n(SiO_(2))/n(Al_(2)O_(3))对地聚物抗压强度影响最大,液固比影响最小,且三者之间存在一定交互作用。钒钛铁尾矿与偏高岭土在碳酸钠激发作用下发生了聚合反应与水化反应,生成N—A—S—H凝胶与C—S—H凝胶等,同时钒钛铁尾矿的微集料效应对地聚物抗压强度也有一定贡献,故地聚物强度形成主要来自胶凝体与集料间紧密交织组成的致密结构。当n(SiO_(2))/n(Al_(2)O_(3))=2.7,Na_(2)CO_(3)掺量55%,液固比0.25m L/g时,地聚物抗压强度预测值为51.769MPa,试验值为50.320MPa,相对误差在合理范围内,证实了响应面法能有效优化配比并具有较好的预测能力。

摘要：为了满足下肢康复机器人运动过程中对人体下肢不同动作模式的识别的需求,首先,通过8通道无线肌电传感器采集8种下肢常见动作的表面肌电(sEMG)信号,并对原始信号进行滤波、运动段提取、特征提取处理;然后,将处理后数据分别输入本文设计的BP、PCA-BP、GA-BP、PCA-GA-BP分类器进行训练与测试。4种分类器对下肢8种动作平均识别率分别为88.6%,90.5%,92.3%,95.1%,对每个动作平均识别率为85%以上。结果表明:基于GA-BP神经网络比BP神经网络具有更高的预测精度,并且降维处理可以提高动作分类的准确率。

摘要：刺激响应性和可生物降解性天然聚合物基水凝胶是药物缓释载体研究的重要发展方向。基于此开发了基于普鲁兰多糖(Pullulan)的p H/氧化还原响应水凝胶。以Pullulan为基体,以甲基丙烯酸二甲氨乙酯(DMAEMA)和丙烯酸(AA)为p H响应性单体,以具有N, N'-双(丙烯酰)胱胺(BAC)为交联剂,制备具有p H/氧化还原响应性的水凝胶(PPAD),通过调控p H值和溶胀-收缩机制来控制OMT缓慢释放。载药水凝胶在p H=1.5、p H=6.8和p H=7.4时,对氧化苦参碱(OMT)的累计释放量分别为66.7%、40.0%和35.2%。PPAD1~6在p H=1.5的累计释放量分别为60.34%、66.7%、74.0%、73.0%、63.5%、54.6%,氧化还原降解实验验证了PPAD的氧化还原性。