摘要：将黑白棋盘格特征板固定于引导车辆作为跟随特征,通过固定于跟随车辆的双目视觉系统,获取黑白棋盘特征板上各角点的三维信息,分析该信息,得到引导车辆相对于跟随车辆的车辆间距、横向偏移及航向偏角,利用该导航信息实现跟随车辆的自动跟随,建立了主从式果园作业车辆的跟随系统。双目视觉系统在不同光强下静态性能测试结果表明,双目系统生成导航参数偏差与日间光强无明显相关性,体现出双目系统对外界光环境变化有良好的适应性。在果园环境下,对该系统进行性能测试,结果系统导航信息生成频率为4.0 Hz,横向偏移平均偏差为3.68 cm,车辆间距平均偏差为8.24 cm,航向偏角平均偏差为2.32°,表明所构建的跟随系统能实现对引导车辆的自动实时跟随。

摘要：自动转向是拖拉机自主导航的关键技术之一。为实现自动转向,提出了拖拉机虚拟转向角估计方案,设计了拖拉机自动转向的油路和接口电路,并针对该油路和接口电路,设计了基于模糊算法的转向控制器,最后进行了正弦信号跟踪试验。试验结果表明,当给定正弦信号幅值为20°、周期为12s时,拖拉机实际转向角能够跟随输入信号的变化而变化,信号平均延时0.75s。

摘要：为了预测一定负载下,液压机械无级变速器(简称HMCVT)湿式离合器由于液压系统压力、流量脉动使得主从动轴长时间产生较大转速差而一直处于滑摩状态,导致湿式离合器换段不理想的问题。通过分析液压系统故障形成机理,利用AMESim搭建湿式离合器液压系统,模拟注入故障类型,进行时域特征提取,提出量子粒子群(QPSO)优化BP神经网络权值、阈值的算法对湿式离合器液压系统进行故障诊断,提升该系统的诊断效率与诊断精度,并结合台架试验验证该算法的准确性。研究结果表明:QPSO算法优化BP神经网络的故障诊断算法故障识别率高,算法具有更高的收敛精度及收敛速度,研究结果为设计拖拉机HMCVT的故障自诊断系统提供理论参考以及工程开发思路。

摘要：为了减少自主导航农业车辆CAN总线通信系统中的物理布线,提高系统可靠性,本文提出了无线总线系统整体设计思路。通过对无线适配器硬件电路设计和软件设计,最终实现了无线总线通信,并在农业车辆平台上进行数据采集试验。试验表明,当CAN总线速率低于或等于80kbps时,无丢包现象发生;当总线速率达到160kbps时,丢包率超过30%。