摘要：【目的】开发簸箕柳和三蕊柳种特异性KASP引物,为开展簸箕柳和三蕊柳杂交选育速生、抗虫新种质的真实性鉴定提供参考。【方法】利用簸箕柳和三蕊柳重测序数据,开展全基因组SNP位点分析,筛选出种特异性的SNP位点并设计KASP引物,利用SeqHunter2检测设计引物在簸箕柳中的通用性,并利用簸箕柳和三蕊柳自然群体材料对合成的引物进行实验验证,筛选出簸箕柳和三蕊柳种特异性KASP引物,并对它们的杂交子代进行真实性鉴别。【结果】将三蕊柳和簸箕柳重测序的数据比对到三蕊柳基因组,共获得个6598144个SNPs。经过筛选,最终在簸箕柳中检测到674144个和三蕊柳相比为纯合突变的位点。从每条染色体上随机选取100个位点用于KASP引物设计,在1900个SNPs位点中,750个SNP位点可以成功设计出KASP引物。从每条染色体上选取2组,共选取38组引物,通过SeqHunter2检测得到11组引物在簸箕柳中是通用的。利用簸箕柳和三蕊柳自然群体DNA对合成的10组通用引物进行种内保守和种间差异性检测,获得4组在簸箕柳、三蕊柳和种间杂交子代中聚类明显的引物。引物Stri08_82809、Stri14_11602、Stri14_12274和Stri17_10731在簸箕柳自然群体中分别扩增出纯合G/G、T/T、A/A和T/T位点,在三蕊柳自然群体分别扩增出纯合A/A、C/C、G/G和C/C位点,而在真实杂交子代中分别扩增出G/A、T/C、A/G和T/C杂合位点。利用上述4组引物对簸箕柳×三蕊柳的杂交子代进行鉴定,发现在31个杂交子代中,29个个体扩增出杂合位点,说明同时遗传了2个亲本的特征位点,为真实的种间杂交子代。有2个个体扩增的位点为纯合且和母本相同,说明这2个子代为簸箕柳花粉污染的子代。【结论】本研究获得了簸箕柳和三蕊柳种间特异性KASP标记4组,可以准确快速的开展簸箕柳和三蕊柳种间杂交子代的真实性鉴别,为进一步簸箕柳和三蕊柳种间杂交及回交创制抗虫新品种提供了技术支持。

摘要：针对机器人在复杂地形环境下定位不准确、建图精度不高和误差堆积等问题,设计了一种基于优化Hector-SLAM(simultaneous localization and mapping,实时定位与建图)算法的自主导航系统,以实现机器人在及时躲避障碍物的同时准确到达目标点。首先,采用双三次插值法代替原有插值法,以解决Hector-SLAM算法在使用低精度激光雷达数据建图时易出现地图不清晰等问题,从而提升扫描匹配的精准度。其次,采用扩展卡尔曼滤波算法对里程计和惯性测量单元的数据进行融合,以提高定位的准确性。再次,针对激光点数据无法瞬时获得而机器人持续运动所导致的运动畸变问题,结合里程计辅助法与PL-ICP(point to line iterative closest points,点到线迭代最近点)配准法,以实现运动畸变的校正;同时,设置倾斜角阈值以消除地图重影,并利用A*算法和动态窗口法规划最优路径。最后,以AGV(automated guided vehicle,自主导引车)为例,在实际场景中开展建图实验和自主导航实验。结果表明,优化后自主导航系统的平均建图相对误差约为0.44%,最小建图误差为0.236 m,较优化前减小了0.041 m,有效地解决了因误差堆积和运动畸变而导致的建图不清晰问题,增强了AGV在复杂地形环境中的适应能力,实现了高精度定位。研究结果对提高移动机器人在室内多障碍物环境下的自主导航能力具有一定的理论和工程意义。