摘要：详细分析了履带式移动机器人的受力特点,提出了一种适宜进行控制器设计的履带移动机器人模型。根据履带式移动机器人动力学模型和运动学模型,设计了机器人的轨迹跟踪控制器。利用Lyapunov稳定判据证明控制器的全局稳定性。在控制器的设计中考虑了履带-地面作用,引入参数对其描述。考虑到机器人动力学约束,引入机器人速度、加速度控制策略以保证机器人运动平滑。仿真实验验证了该方法的有效性和全局收敛。

摘要：目前的信息监测和预警系统通常采用可见光摄像机、微光电视和热像仪中的一种探测器单独工作或切换工作,针对3种探测器存在不同的探测死区,单独使用不能克服各自的缺点,无法完整体现信息监测的需求问题,设计了集这3种探测器于一体的图像融合监控系统。通过分析这3种具有互补性的探测器各自成像机理及特点,给出了系统的总体组成。基于融合图像监控系统的工作原理,设计出前端探测系统的主要结构,使摄像转台能实现+90°至-30°的俯仰和±175°方位旋转,平行光轴的设计和调校使各光轴夹角不大于0.5mrad;通过加权平均融合和配准技术对系统进行图像融合试验,图像质量以及系统实时性测试表明:基于图像融合的视频监控系统能实现全天侯的信息监测。

摘要：从学习行为的角度探索了科技数据库用户的信息检索行为,分析了信息检索过程中影响用户学习行为的个人因素和环境因素;通过Roth-Erev强化学习模型分析了科技数据库用户的学习机理,并设计了控制实验来量化分析不同因素对用户检索行为的影响;在实验分析的基础上,为数据库产品的完善提出了新的策略建议。

摘要：心智模型是人类决策行为发生改变的心理依据,本文将心智模型引入到信息用户决策行为研究过程中。本文在阐述了信息用户决策特点的基础上,分析了心智模型构成以及对决策行为的作用机制,并通过简单单框检索到高级多框检索的决策行为调整实验设计,考察了心智模型对决策行为的影响效果,并进行了理论解释。实验结果表明用户学习使用一个新的检索方法,从根本上来说是因为检索结果的负反馈导致用户内部心智模型的改变,从而导致检索决策行为的调整。因此,如何刺激新手在较短的时间内对新方法的认知,是解决数据库检索资源,尤其是新推产品使用效果问题的关键环节。

摘要：将心理学、经济学中研究的强化学习模型应用于科技用户对检索方法学习的行为研究中,介绍两个经典强化学习模型Bush-Mosteller模型和Brgers-Sarin模型;对科技用户信息检索过程中强化学习机理进行剖析,并设计实验室控制实验以运用学习模型对用户的学习行为进行量化分析。实验结果表明:强化学习可以成功反映科技用户对数据库检索方法的学习过程,且Brgers-Sarin模型能更好地拟合科技用户行为;最后针对数据分析结果对数据库的建设提出策略建议。

摘要：无人机因其成本低、操控性强等优势,在电网线路与电塔的巡检任务中取得了广泛的应用。在大范围电网巡检任务中,单台无人机由于其续航半径有限,需要多架无人机协作完成巡检任务。传统任务规划方法存在计算速度慢、协作效果不突出等问题。针对以上问题,本文提出一种基于多智能体强化学习值混合网络(QMIX)的任务规划算法,采用集中训练、分散执行的框架,为每架无人机建立循环神经网络,并通过混合网络得到联合动作值函数指导训练。该算法通过设计任务奖赏函数以激发多智能体的协作能力,有效解决多无人机任务规划协作效率低的问题。仿真实验结果表明所提算法的任务时间相比于常用的值分解网络(VDN)算法减少了350.4 s。

摘要：研究用户偏好,对争取拥有更多的忠诚用户具有重要意义。首先运用偏好理论分析信息用户偏好的形成过程和改变现象,在理论分析的基础上,设计问卷进行用户偏好调研,对数据库偏好现状、偏好形成原因、偏好对忠诚的影响等情况进行分析。最后,基于偏好改变理论提出了信息用户偏好控制的途径。