摘要：针对主动四轮转向的4WS汽车操纵稳定性问题,基于滑模变结构控制原理设计了4WS控制器,用于跟踪期望横摆角速度和期望质心侧偏角;同时,为了构建人车路闭环控制系统,对真实汽车驾驶员的预瞄决策机理进行了分析研究,建立了基于方向预瞄的驾驶员模型;最后,结合汽车8DOF非线性模型对人车路闭环控制系统进行了仿真研究。仿真结果表明:设计的4WS控制器能够很好地实现对期望横摆角速度和期望质心侧偏角的跟踪控制;同时,基于方向预瞄的驾驶员模型也能很好地用于汽车的操纵稳定性控制。

摘要：针对目前DSP、ARM等嵌入式处理器在图像处理上的不足,提出一种基于FPGA的视频流图像采集及预处理方案,实现了对图像信息的采集、灰度转化和缩比处理。本系统的设计过程分为三个部分:图像采集、传输和VGA接口输出模块设计;图像灰度转化和缩比的预处理模块设计;各模块的处理器驱动配置。实验结果表明,本系统能以30fps的处理速度对图像进行预处理,并通过VGA接口将处理后的图像输出在显示器上,缩短了系统处理耗时,同时具有较高的灵活性和可扩展性。

摘要：色彩作为视觉艺术中的视觉形式之一,具有相对典型的审美意义。乔凡尼·贝利尼运用形色之间的关系,在创作中形成了理想的创作方法与色调风格,利用先验性的色彩方法和色彩理解将宗教神话题材以叙事形式表现。作为威尼斯画派奠基人,贝利尼对绘画作品的材料探究与用色技巧及西方色彩语言的完善与传承做出了不可忽视的贡献。

摘要：针对一种动力充压容腔机构,采用仿真的方法对叠层橡胶金属复合弹簧的轴向刚度特性进行了研究。基于静力学分析的结果表明,叠层橡胶金属弹簧的轴向静刚度为2.010×105N/mm,在0.4MPa内压的作用下应力最大值在弹簧的底部。动力学仿真分析得出了叠层橡胶金属弹簧在变形不大的情况下刚度值基本是一个定值的结论,并通过曲线拟合的方式求得叠层橡胶金属弹簧的轴向刚度为2.023×105N/mm。最后用仿真计算结果与动态试验数据的对比结果证明,动态仿真结果与试验结果较为接近。

摘要：研究了基于模拟退火算法(SA)的无人驾驶车辆横向控制策略。建立了线性离散车辆运动学预测模型,考虑位姿偏差和控制量的变化设计目标函数,运用模拟退火算法(SA)对目标函数进行求解并获得当前时刻的控制增量,进而实现无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制。通过在低速组合轨迹工况下的仿真结果表明:在不同的车速下,该控制策略能够保证车辆快速平稳地跟踪给定参考轨迹,位置误差能够控制在0.05 m之内,具有较好的控制效果。

摘要：为了研究焊接参数对摩擦液柱成形过程的影响,建立了铝合金材料的三维模型,采用有限体积法对该模型进行了数值模拟,得到了塑性化铝合金的流动速度和压力分布情况,并且分析了焊接旋转速度与进给速度对流动速度和压力分布的影响。仿真结果表明,焊接棒附近流动速度较其他区域大,压力高的区域主要集中在焊接模型底部,进给速度对压力的影响大于旋转速度的影响,对于流动速度的影响主要取决于旋转速度。

摘要：北斗卫星导航系统是我国自主研发的全球卫星导航系统,属全球四大卫星导航系统之一,开展对北斗信号调制体制及北斗信号的研究具有重大意义。由于北斗卫星导航系统目前处于建设阶段,无法满足全球导航的实际应用需求,且基带信号处理中需要的动态航迹及弱信号环境下卫星中频信号不易获取。为解决此问题,通过对北斗B1频点信号体制及实现方式进行研究,对中频信号进行建模,进而对北斗B1频点中频信号仿真系统进行设计实现。仿真系统可完成基于设定卫星、航迹、载噪比、仿真时间的中频信号仿真并保存,为北斗基带信号处理提供可重复使用的中频数据。

摘要：设计一种用于微创手术(MIS)的圆锥形内凹面触觉传感器,不仅可以分析接触力,辨别不同软组织的相对硬度,而且能得到软组织的材料参数,进而辨识组织和可能的组织病变。首先,建立传感器与弹性体间的接触模型;然后,根据弹性与粘弹性对应原理建立传感器与粘弹性体的接触模型,解算出剪切模量等参数信息;最后,通过实验验证了该传感器的可行性。

摘要：航空器预计到达时刻(ETA)是航空器进场排序与调度的基础,因此进场航空器飞行时间的快速与准确预测显得尤为重要。基于历史雷达轨迹分析,通过RBF(Radial Basic Function)神经网络构建进场航空器进港时的高度、速度、进场飞行距离与进场飞行时间的映射关系,利用正交最小二乘算法设计基于RBF神经网络的进场飞行时间预测模型。以上海浦东机场VMB进港点进场航班为例进行仿真验证,在考虑航空器机型的情况下,可将航空器飞行时间预测的均方根误差控制在50 s以内。仿真结果表明,提出的方法能够有效地实现进场飞行时间的快速与准确预测。

摘要：为了解决悬挂负载空中机器人飞行时产生的负载摆动和残余振荡问题,本文采用滑模变结构方法设计了高度控制器和抗摆控制器。首先建立悬挂负载空中机器人的动力学模型,基于此设计出一阶滑模的高度控制器和二阶滑模的抗摆控制器,并且提出了一种改进型的边界层厚度可变的边界层法来降低抖震现象。最后使用MATLAB和Adams联合仿真,验证控制器的有效性。结果表明,设计出的控制器具有良好的抗摆效果,满足系统要求。