摘要：针对计算机辅助夹具设计的设计质量仍取决于设计者或专家的经验与知识水平、难以得到最优设计结果这一现状,建立了基于工件位置偏移与定位源误差之间关系的定位方案运动学模型,提出了定位方案的优化设计准则,从而改变了传统夹具设计中定位方案的经验性设计模式。通过实例说明了定位方案的稳健优化过程。研究结果表明,基于运动学模型的定位方案优化方法可以提高定位质量。在汽车、航空航天等制造领域中,定位方案的优化方法具有理论与应用价值。

摘要：Stephenson型平面六杆机构,可分解为平面四杆机构和一个Ⅱ级杆组,其运动领域可分离为连杆轨迹曲线上的两个边界点或边界转向点。将这些分支的运动领域映射在数轴上,用雅可比矩阵的系数行列式的符号和相应构件角位移的正弦符号来识别。

摘要：从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,提出了输出输入角相互切换的基准和算法,以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布,对机器人轨迹规划的研究具有积极意义.

摘要：相邻两杆间均不能作相对整周转动的平面四杆机构(Nongrashof机构)的连杆轨迹曲线,广泛应用于非等速运动机构中。在连杆曲线以其特征参数分类的基础上,利用其特征参数的自然方程式,将创成曲线与理想曲线一致程度的判定问题,归结为曲线上的特征参数及自然方程式的一致程度的判定,进而用此方法进行了曲线创成机构综合,充分显示了该方法的有效适用性。