摘要：随着农业现代化的不断推进和劳动力成本的增加,温室农业机器人逐渐成为农业领域的研究热点和发展趋势。温室农业机器人指专门用于温室环境中,具备感知、决策、执行等功能的智能机器人。温室农业机器人不仅可以有效减少人力投入,提高工作效率,还能精确控制农业生产过程,提高农产品的产量和质量。主要围绕温室环境下农业机器人的导航定位技术、感知认知技术、学习决策技术和交互沟通技术展开研究。

摘要：目的:研究不同因素(配比、包合时间、包合温度)的正交组合对尿素包合结晶物的影响及最优组合的选择,为进一步优化包合工艺提供理论参考。方法:设计正交试验,采用显微镜观察不同正交组合的工艺参数条件下尿素包合结晶物的形态、直径大小,利用气相色谱法检测各组合γ-亚麻酸的纯度。结果:脂肪酸与尿素的配比、包合温度、包合时间对尿素包合结晶物的形态和直径大小的影响较为明显,且3个因素及其之间的交互作用对γ-亚麻酸纯度的影响达到显著或极显著水平,最优组合为脂肪酸与尿素配比为1∶3,包合温度为-15℃,包合时间为24 h。结论:在最佳组合工艺条件下,γ-亚麻酸的纯度达到95.575 9%;通过观察尿素包合结晶物的形态及量变趋势,来反映并优化指导包合工艺是可行的。

摘要：目的为提高包装过程中并联机器人定位精度。方法基于自抗扰控制设计一种机器人末端执行器定位方法。在传统并联机器人结构的基础上配置2台工业相机。根据双目立体视觉检测原理来确定块状食品在生产线上具体位置。为避免干扰因素降低机器人末端执行器抓取精度,设计一种自抗扰控制器,主要包括跟踪微分器、非线性反馈器、扩张状态观测器。最后,搭建实验平台并进行相关验证。结果实验结果表明,实际位置与抓取位置之间偏差距离的最大值为0.3 mm;平均误差只有0.20 mm。所设计自抗扰控制器与PID控制器相比,响应时间仅增加了1%,平均抓取精度却大幅提高。结论所述基于并联机器人的块状食品包装定位方法可使末端执行器在非常短的时间内到达指定位置;运动过程稳定、可靠,不会出现振动现象,可确保抓取精度。

摘要：目的调查实习护士针刺伤及防护现状,寻找针刺伤发生的规律和原因,提出有针对性的防范对策。方法采用自行设计的调查表,对320名实习护士进行针刺伤问卷调查。结果共发放问卷320份,收回有效问卷316份,回收率98.75%;实习护士防护意识差,接触患者前后洗手占3.16%;在可能接触患者血液、体液操作中每次戴手套的占11.08%;静脉输液、静脉采血每次戴手套的为0;对防护知识完全不知晓的占18.35%;发生针刺伤1～3次的比例最高,占45.89%;在实习的第2个月内发生针刺伤的实习护士最多,占45.89%;针刺伤发生环节中双手回套针帽最高,占18.49%;316人中有213人发生过针刺伤,但上报率较低,占41.78%。结论发生针刺伤的根本原因是护理操作不规范,加强实习护士岗前教育,增强防护意识,强化技能训练,提高带教质量,规范操作,能有效减少针刺伤发生,确保实习护士的健康和职业安全。

摘要：为了实现植物叶片含水率的无损和准确检测,设计了一种新的便携式玉米叶片含水率检测仪器,并使用AT89C52单片机设计了核心控制系统,利用TCL7135实现了模数转换功能。对光谱分析仪的机械结构进行了改进,使用线性变化的滤波片,将其与阵列探测器相结合,提高了光谱仪的分辨率,使光谱仪的体积小、质量小且稳定性好。对光栅结构进行了改造,改造后的透射片光栅可以进行编程控制,从而提高了测试仪的精度。对光谱水分测试仪器进行了试验研究,结果表明:利用实验室方法和本次研究设计的便携光谱仪的测试数据基本吻合,从而验证了装置的可靠性,为植株叶片水分检测仪的研究提供了较有价值的参考。

摘要：为了提高玉米播种机的自动化水平和播种精度,设计了一种新型的基于PLC监测系统的远程控制玉米播种机,并对玉米播种机的开沟机械装置和播种机械装置进行了改进,结合PLC监测和控制技术,实现了播深、排种精度和播种机行驶方向的实时监测和控制。为了实现播深和排种精度的自动化调节,使用PLC对开沟器和排种轮进行实时监测,并利用四连杆结构和直流驱动电机对其进行控制,采用灰色预测模型对排种器的排种轮转速进行预测,可以有效地提高播深和播种精度控制的自动化水平。最后,对播种机的性能进行了测试,通过测试发现:基于PLC监测系统的远程控制播种机可以有效地对排种轮转速、播种机行驶速度、行驶方向进行实时监测,播种机的漏播率和重播率都较低,满足高精度播种机的设计需求,为现代化播种机的设计提供了较有价值的参考。

摘要：以农机驾驶机器人为研究对象,以保证机器人的轻量化、结构简单化为目的,设计了一种直驱型农机驾驶机器人,并基于以电磁直驱控制策略设计了机器人直驱电磁执行器。同时,以建立D-H坐标系、运动学和动力学等方面对换挡控制器进行了深入研究,并通过ADAMS软件仿真试验验证了机驾驶机器人换挡控制器结构设计和动力学模型的可靠性。

摘要：密封圈结构对高压试验装置的密封性、承压性具有直接影响。依据高压试验装置的结构特点,对O型密封结构进行结构参数分析,基于Mooney-Rivlin模型对特性进行分析;利用MARC有限元分析的方法对O型圈进行密封分析,分析不同密封间隙和槽深的尺寸下,接触压应力和Von Mises应力的大小,基于分析结果,优选密封间隙和槽深参数。结果可知:密封间隙为(0.04~0.14)mm间,压缩率为(10~20)%间,能够满足设计承载条件下的密封要求;通过对影响因素分析发现,密封间隙与Von Mises应力正相关,与接触应力负相关;压缩率提升,Von Mises应力先增后降,最大接触应力先降后增;80MPa压力下,较小密封间隙、压缩率对密封结构承载是有利的;通过分析设计密封圈影响趋势,发现参数的最优解为间隙0.043mm,槽深5.357mm,压缩率为10%。分析方法和研究结果可为超高压压力容器O型密封结构设计提供参考依据。

摘要：针对城市停车位共享难的问题,设计了一种基于智能硬件与手机微信小程序相结合的共享自动感应车位锁系统。系统由共享车位锁、手机微信小程序和服务器端停车信息管理系统等三部分组成。给出了系统的主要工作流程和功能模块设计。车位锁系统,以STM32f103为主控芯片,采用RC522技术、GPS定位、无线通信、显示器等模块,实现了共享车位锁的定位导航,预定车位卡开锁,报警等功能。微信小程序采用MySQL数据库存储信息,使用微信开发者工具完成了车位选择、车位预约和进入车位和车位费用结算等基本功能。车位锁实物通过读取车辆IC卡进行测试,测试结果表明车位锁实现了设计功能。微信APP经过测试也完成设计功能。整个系统能完成对停车位的自动感知、出入库管理和费用结算功能,完成对停车位的无人化管理,进而提高停车位的利用效率。

摘要：采用正交设计及方差分析对影响狗蔷薇植株再生体系的因素进行了优化研究,结果表明:影响狗蔷薇植株再生的最主要因素是NAA和BAP,其次为AgNO3和蔗糖.适宜狗蔷薇茎尖再生的培养基为:MS+BAP1.5mg.L-1+NAA0.1mg.L-1+AgNO33.5mg.L-1+蔗糖40g.L-1+琼脂6.0g.L-1,植株再生频率高达96.3%,增殖系数为6.5.