摘要：研究应用 PD+前馈控制结构的不确定性机器人轨迹跟踪问题 .在忽略摩擦力和外部扰动情况下 ,设计了一大类综合的自适应控制策略 ,能保证系统全局的渐近稳定 ;在摩擦力和外部扰动存在时 ,提出两种新颖的鲁棒自适应混合控制方法 ,不仅可以保证闭环系统的全局稳定性 ,同时还能给出系统清晰的暂态性能 .

摘要：创意产业园的发展正面临着商业资本的挑战,其根源在于经济利益的驱动和政府认识上的误区。本文分析了中国创意产业的"成园"现象背后原因及问题实质,部分创意产业园区已经失去了其开创初期的艺术创作氛围,而是演变成了一个艺术品集贸市场,这种功能上的变化,是商业资本逻辑与艺术创作规律之间的较量,将关系到我国创意产业园区的可持续发展。保持艺术与商业之间的适当张力,为创意产业提供可靠的艺术创作领地,是实现我国创意产业园区可持续发展的关键所在。

摘要：讨论了T-S模糊系统输出直接反馈控制器的稳定性分析和设计方法。为了减小稳定性分析的保守性和难度,充分利用模糊规则前件变量模糊隶属度函数的结构信息,对前件变量采用标准模糊分划的T-S模糊系统输出直接反馈控制器进行了研究,获得了稳定性条件。在稳定性分析的基础上,采用平行分布补偿法(PDC)和线性矩阵不等式方法(LMI),研究了输出直接反馈控制器的设计。通过对一个非线性质量块-弹簧-阻尼器系统输出反馈控制器的设计和计算机仿真,验证了方法的有效性。

摘要：在轮胎结构设计中应用一种基于共享小生境技术的遗传算法 (简称 Pareto GA ) ,用来求解多目标优化问题的 Pareto最优解集合。在综合考虑轮胎带束层的耐久性和轮胎重量的基础上 ,通过三维有限元分析和室内耐久性试验建立了优化轮胎带束层的数学模型 ,采用 Pareto遗传算法对该数学模型进行求解 ,获得了分散性很好的Pareto最优解集合。为了检验优化的效果 ,应用三维有限元分析技术 ,对优化胎与原胎进行了分析与对比。结果表明 。

摘要：为研究土岩二元基坑不同材质腰梁对锚索预应力损失影响的时变规律,本文依托青岛某土岩基坑工程,开展了GFRP腰梁和双背槽钢腰梁作用下的锚索预应力损失监测的现场试验。研究结果表明:两种材质的腰梁各具优势,GFRP腰梁对锚索短期预应力损失更有利,而双背槽钢腰梁长期损失率更低;双背槽钢腰梁作用下锚索预应力变化趋势更加平缓,浮动范围更小;GFRP腰梁可以有效减少锚索预应力在快速下降阶段的预应力损失量。研究成果可为类似地质条件下基坑支护设计、施工和监测提供参考和借鉴。

摘要：对皮卫星与星箭分离机构进行了热结构耦合分析,以便合理地设计皮卫星与导轨面间的配合间隙,确保皮卫星安全可靠分离。在充分考虑皮卫星发射过程中卫星、地球、太阳三者几何关系的基础上,计算了皮卫星及其星箭分离机构在卫星发射过程中所吸收的外热流;通过有限元分析求解了卫星发射过程中的温度场和热变形情况。基于上述工作,设计了皮卫星与导轨间的配合间隙。分析结果显示:受冷黑环境和传导热流影响,卫星与导轨背阴面变形较大,但皮卫星外壳和导轨面总体并未发生大的扭曲形变;在600N和300N预紧力作用下,皮卫星与导轨面间的配合间隙最大变化量分别为62.3μm和63μm。根据分析结果合理选择了配合公差。得到的结果表明:皮卫星及其星箭分离机构在高低温试验后能正常分离,在轨星箭分离姿态与仿真结果吻合,实验结果验证了卫星与导轨间配合间隙设计的合理性,可用于指导皮卫星星箭分离机构的结构设计和热控制设计。

摘要：为了利用快速成形技术制造功能梯度材料零件,在分析以往基于设计的功能梯度材料零件计算机辅助设计模型的基础上,提出一种基于制造的功能梯度材料零件计算机辅助设计模型。采用PIC格式存储层片轮廓,存储层片材料分布向量的数据结构为四叉树和线性表,材料分布向量精度可调且存储空间可以优化。基于该模型,提出一种新的材料分布向量计算方法,实例证明该方法计算材料分布向量简单。采用不符合要求的采样点占总采样点百分比λ作为判定依据,比以往判定依据更灵活。基于此判据提出一种基于材料特征的层厚计算方法,实例证明该算法正确、有效。

摘要：并联机构的对称性、高精度和高刚度等优点使其适合作为微动机器人机构 ,因此并联机器人的分析与设计理论和方法可推广应用于微动机器人。研究微动机器人机构的设计方法 ,建立了并联六自由度 Stewart微动机器人的空间模型 ,并分析了该微动机器人的机构尺寸与性能指标的关系 ,得到了各向同性、刚度性能图谱 。

摘要：针对含有非线性不确定参数的电液控制系统,提出了一种滑模自适应控制方法.该控制方法主要是为了解决由于初始控制容积的不确定性而引起的,非线性不确定参数自适应律设计的难题.其主要特点为,通过定义一个新型的特殊Lyapunov函数,进而构建系统的自适应控制器及参数自适应律,并结合滑模控制方法及一种简单的鲁棒设计方法,给出整个电液系统的滑模自适应控制器,及所有不确定参数的自适应律.试验结果表明,采用该控制方法能够取得良好的性能,尤其可以补偿非线性不确定参数对系统的影响.

摘要：旋翼无人机在民用和军用领域被广泛应用,但传统橇式起落架在复杂地形下难以起降,为了扩大旋翼无人机的降落面积和应用范围,设计一种仿人腿式两级缓冲自适应起落架。通过对仿生腿的正逆运动学分析,提出一种自适应起落架姿态调整策略;建立仿生四足六旋翼无人机着陆动力学模型,基于多体动力学软件simcenter 3D开展着陆动力学仿真,并与传统橇式起落架进行着陆性能对比研究。结果表明:着陆腿式的两级缓冲自适应起落架及其姿态调整策略,能够使滚转角减小95.69%,过载系数降低34.06%,两级缓冲自适应起落架在面对复杂地形时具备主动调节姿态安全着陆的地形适应能力和极好的减震缓冲能力。