摘要：针对实际机械臂系统中存在输出限制和未知扰动的问题,设计了一种基于扰动观测器的自适应复合控制方案。利用误差转换技术解决了系统输出限制的问题,这种误差转换不需要设计额外的虚拟控制器,因此降低了控制器的复杂度。使用模糊逻辑系统去近似估计系统模型的不确定项。把模糊逼近残余的误差和外界未知扰动定义为一个复合扰动,并设计观测器消除了复合扰动对系统稳定性的影响。根据李雅普诺夫定理,给出了稳定性和收敛性的证明。仿真结果表明,所提控制方案能够有效解决输出限制的问题,并且有更好的动态和稳态性能。

摘要：将球体纵向涡流发生器引入喷动床内,采用粒子图像测速技术研究了在内径152 mm的喷动床内颗粒密度及纵向涡流发生器排数(单排、双排及三排)对喷动床内喷射区及环隙区颗粒相径向速度的影响。结果表明:在喷动床稳定喷动范围内,颗粒密度越小纵向涡流对颗粒相径向运动的强化效果越佳。纵向涡发生器对喷动床内颗粒运动强化存在空间分布的不均匀性,在喷动床有限的空间范围内,存在最佳的静床层高度使得纵向涡流发生器对颗粒径向运动的强化效果达到最佳。整体而言,单排及双排纵向涡流发生器对喷动床内颗粒径向速度的强化效果最佳,随着静床层高度的增加,多排纵向涡流发生器对喷射区颗粒径向速度影响逐渐减小,而对环隙区颗粒径向速度的影响逐渐增大。

摘要：针对喷动床内环隙区颗粒缺少横/径向运动的特点,通过实验将纵向涡流发生器及纵向涡流效应引入喷动床。采用粒子图像测速技术研究了在内径为152 mm的喷动床内纵向涡流及颗粒设计参数对喷动床内喷射区及环隙区颗粒相径向速度的影响,研究结果表明,纵向涡发生器在扰流元件上方横截面内颗粒相运动出现大量二次涡流,相比较于无纵向涡流扰流件情况,喷动床内的颗粒径向速度得到了显著增加,表明纵向涡发生器能够增强颗粒相在喷射区及环隙区的径向运动能力。在喷动床稳定喷动范围内,颗粒直径及颗粒密度越小,纵向涡流对颗粒相径向运动的强化效果越佳。

摘要：用自行设计激波管点火测试技术,实验研究了温度范围760～1380 K间入射激波诱导下环氧丙烷的点火机理.利用激波管压力传感器测定了H*(486.1)和O(470.5 nm)随激波诱导强度变化的点火时间特征.实验结果表明:在低马赫数下氢氧自由基出现时间较接近,1.5～2.5马赫间随激波诱导强度增大而线性减小;而马赫大于2.5后,氧自由基的出现时间迅速减小,是由于高活化能的氧自由基的点火时间对强激波较敏感,而诱导强度大于3.5马赫后对两者点火影响区别就下明显了.实验数据将有益于含能材料点火时间的研究.

摘要：在混凝土的冲击动力学测试的时,通常存在各种动力学效应,比如说:轴向与侧向惯性约束效应,应力波传播的影响和最终摩擦效应等,这些效应有些是材料本身的性质,有些是尺寸效应,有些是试验误差等,然而所有的动态效应都进入了最后的测试结果,为试验带来了不必要的误差甚至错误。针对惯性力效应产生的机理,设计了三种不同尺寸的素混凝土试件进行SHPB试验,得到了惯性力效应对试验的定量影响,在此基础上对素混凝土的DIF进行了修正研究,为混凝土抗冲击工程设计提供了参考依据。

摘要：针对含有未知扰动的双惯量系统,基于有限时间扰动观测器,提出一种高阶积分滑模控制方法。首先,为了消除扰动对系统的影响,设计有限时间扰动观测器,通过扰动观测器估计出系统的未知扰动以及扰动的导数,并将估计值融入控制器的设计当中。然后,通过模型转换,将系统模型转换成标准的积分器串联形式,设计高阶积分滑模控制器。与传统积分滑模控制器相比,高阶积分滑模控制器减小了输入信号的"抖振",能够有效地抑制扰动,同时实现了对参考信号的精确跟踪。最后,通过MATLAB/Simulink进行了双惯量系统仿真,验证了所提控制策略的有效性。

摘要：消费者权益保护法（以下简称消法）既是协调资本财产权运行过程中经营者和消费者之间权利义务冲突的制度设计产物，也是资本财产权得以运行的基础制度条件，具有保护消费者权益和促进资本财产权高效稳健运行的双重价值。随着国际市场一体化步伐的加快，消法对国际贸易的影响开始显现，并越来越大，一国消法在制度设计和具体施行中能否有效利用消法的双重价值，将直接决定该国企业在国际贸易中的竞争力，进而影响到该国在国际贸易格局中的地位。我国正在从粗放型经济向集约化经济升级转型，从贸易大国向贸易强国迈进，积极采取措施充分利用消法的双重价值对我国企业和政府将影响深远而意义重大。

摘要：考虑了目标先验知识未确知条件下,提升基于多输入多输出正交频分复用(MIMO-OFDM)雷达的空时自适应处理(STAP)最差条件下检测概率的稳健波形设计问题。在发射波形恒模特性及目标参数不确定凸集约束下,基于最大化输出信干噪比(SINR)准则,构建了提高最差条件下MIMO-OFDM-STAP检测性能的极大极小波形优化问题。为求解所得NP-hard问题,先将发射波形恒模特性松弛为低峰均比约束,而后利用对角加载(DL)将其重构为可有效求解的半定规划(SDP)问题。与传统非相关信号和主流非稳健算法相比,数值仿真验证了该算法可显著提升MIMO雷达目标检测的稳健性。

摘要：针对目前缺乏对Kano模型质量要素的分类结果进行动态预测研究的问题,结合灰色系统理论在处理不规则数据方面的优势,提出基于GM(1,1)模型的Kano质量要素分类动态预测方法。针对传统Kano模型分类结果过于主观的缺点,设计模糊Kano模型实现质量要素的客观化分类;结合GM(1,1)模型能处理少数据、贫信息,具有高预测精度的优点,利用GM(1,1)模型研究Kano质量要素分类动态预测问题;最后通过在快递业的实证验证模型的可行性和有效性。

摘要：大中小学思政课一体化作为一项系统工程,既是对思想政治课建设和发展的自主探索,又是对全员全程全方位育人战略的总体思考。推进大中小学思政课一体化,对提升思政课教学实效、落实立德树人根本任务、实现中华民族伟大复兴具有重要意义。当前大中小学思政课一体化存在顶层设计规划缺位、课程目标设定模糊、教学内容供给失调、师资队伍配备不适等现实困境。系统审视大中小学思政课一体化建设,需抢占制高点、找准落脚点、抓好着力点、把握关键点。