摘要：为了实现四旋翼无人机的自主飞行、环境单目稠密重建与即时导航功能,文中设计了该单目建模导航系统。飞行控制器采用MPU6050六轴传感器采集六轴信号,通过算法拟合出飞行器姿态,然后通过STM32F103RBT6芯片分别控制4个电机驱动模块,即时通过PID算法输出PWM值进行调速来实现飞行姿态的稳定和改变。建模系统通过控制GPS模块,可以获取飞行器的实时位置;飞行器通过图像采集模块,可以获取飞行器的环境信息。设计了上位机软件,能够接收图像并且进行单目稠密重建。稠密重建主要由从运动到结构、基础表面构建、约束场景流稠密重建、稠密对齐和局部模型集成共五方面组成,然后通过无线串口与无人机通讯,实现无人机的智能自主飞行。实验结果表明,该系统能够实现单目建模的功能。

摘要：液态铅铋合金是先进反应堆-加速器驱动的次临界系统(ADS)优选的靶材和冷却剂材料,液态铅铋流动速度场的测量是优化堆芯组件分布以及靶窗结构的一种重要手段。同时,冷却剂流动速度也是反映反应堆热工水力特征的重要参数之一。本文采用实验研究的方法,设计旋转搅动装置,通过对常温水与液态铅铋的流动速度场测量,验证了超声多普勒测速技术用于液态铅铋合金速度场测量的可行性。

摘要：针对某肥料生产企业产品质量评价方式耗时、低效等问题,构建基于Java平台的近红外光谱实时分析系统。结合实际生产需求与近红外光谱技术的原理,对系统整体架构进行设计,并通过需求分析、系统设计、关键技术实现等过程,开发出近红外光谱实时分析系统,进行产品成分预测。可实现光谱数据采集、计算分析和结果实时输出功能,用户界面简洁直观。通过硅胶的吸水性实验,验证了预测分析结果的准确可靠(产品成分预测值对真实值的决定系数为95.13),满足生产要求,具备较大应用前景和商业潜力。

摘要：为解决农场当地当时的复合肥料精准化配料问题,本研究将水肥一体化智能灌溉施肥系统作为研究对象,构建了水肥浓度智能感知与精准配比系统。首先提出现场在线水肥溶液智能感知模型的快速建立方法,利用数据分析算法从传感器实时监测的一系列浓度梯度的肥料溶液中挖掘出模型。其次基于上述模型设计水肥浓度智能感知与精准配比系统的框架结构,阐述系统工作原理;并通过三种水体模拟在线配肥验证了该系统原位指导水肥浓度配比的有效性,同时评价了水体电导率对水肥配比浓度的干扰。试验结果表明,正则化条件下二阶的多项式拟合曲线是表达溶液电导率与水肥浓度的变化关系最优的模型,相关系数R2均大于0.999,由此模型可得出用户关心的复合肥各指标浓度。三种水体模拟在线配肥结果表明,水体会干扰电导率导致无法准确反演水肥配比的浓度,相对偏差值超过了0.1。因此,本研究提出的在线水肥智能感知与精准配比系统实现了消除当地水体电导率对水肥配比准确性的干扰,通过模型计算实现复合肥精准化配比,并得出各指标浓度。该系统结构简单,配比精准,易与现有水肥一体机或者人工配肥系统结合使用,可广泛应用于设施农业栽培、果园栽培和大田经济作物栽培等环境下的精准智能施肥。

摘要：中子能谱在反应堆设计和物理分析中具有重要意义,目前缺少精准且高效的反应堆宽能域中子能谱(宽能谱)在线测量方法.本文提出了一种基于谱型特征识别技术的反应堆宽能谱在线测量方法,该方法组合了几种不同阈值的在线探测器,并通过能谱大数据,挖掘出符合反应堆谱型的探测器计数比值和特征峰位的对应关系,定位预置谱参数,并结合反应堆能谱物理特征,自动实现宽能谱的双粒度计算.将方法应用于热中子反应堆TRIGA的中子能谱在线测量,结果表明本文解谱方法相比传统“少道解谱”方法更为精准,平均相对偏差减少了45 45%.

摘要：本文首先介绍了动物机器人的基本原理及实验方法。针对动物机器人特点,我们选择ZigBee协议作为多动物机器人通信协议,利用该协议支持自组网络的功能,由一个协调器和多个终端节点来组建星形无线网络,基于此描述动物机器人节点的基于CC2430的具体硬件设计和软件的实现过程。

摘要：目的:研究Monaco治疗计划系统的放射治疗计划控制点(CP)个数在早期非小细胞肺癌(NSCLC)的体部立体定向放射治疗(SBRT)计划中的影响,为优化肺癌SBRT旋转容积调强计划的CP参数设置提供依据。方法:选取医院收治的9例早期周围型NSCLC患者,其中1例患者左、右肺各有肿瘤,分别行左、右侧两个计划处理(共10幅靶区图像),治疗计划CP使用Monaco治疗计划系统,为每例患者设置SBRT旋转容积调强计划的7个CP参数,其个数分别为10、30、50、80、100、150和200个(记为CP_(10)、CP_(30)、CP_(50)、CP_(80)、CP_(100)、CP_(150)和CP_(200)),以CP_(100)的肺癌SBRT计划进行优化得到计划1(plan1),其他计划在优化参数不变的情况下只改CP。通过方差分析和最小显著性差异(LSD),对比分析靶区剂量分布、危及器官(OAR)受量、计划效率中靶区均匀性指数(HI)、适形性指数(CI)、跌落指数(GI)、机器跳数、计算时间和子野个数,以及执行效率中的Gamma通过率。结果:CP_(30)处的D_(2%)、D_(50%)和HI呈减小趋势,与CP_(100)处相比分别减少1.56%、1.28%和10%。CP_(30)处的CI和GI呈增加趋势,与CP_(100)处相比分别增加1.28%和1.17%;CP_(30)处的靶区内最大剂量D_(2%)、平均剂量D_(50%)和HI呈减少趋势,与CP_(10)处比较分别减少3.53%、1.91%和15%,差异有统计学意义(F=31.137,F=17.556,F=35.617;P90%。结论:在肺癌SBRT旋转调强计划中,当治疗计划为CP_(30)时,可保证靶区剂量最佳,优化计划和执行效率高,且对OAR影响小。

摘要：为了管理EAST核聚变装置上电子回旋共振加热系统中采集的脉冲数据,监控EAST上140 GHz/4 MW ECRH系统的微波源和水冷子系统的工作状态,文中设计并实现了基于Qt和PHP的数据管理与发布系统。在现场采集下位机与控制室上位机之间,采用基于光纤通讯的工业以太网结构,保证数据的无干扰及实时传送。通过UDP协议,实时传输采集到的功率数据。控制室的上位机使用Qt双缓冲二维绘图技术对放电过程中采集的脉冲数据进行动态波形显示,保证显示图像清晰且无闪烁现象。通过TCP协议,传输每炮的完整脉冲数据。采用Qt内存绘图和PHP绘图技术两种方式进行每炮完整脉冲数据波形的静态显示。系统实现B/S和C/S两种波形访问方式。整体测试结果表明,数据管理与发布系统的各项技术指标满足要求。

摘要：以一株井冈霉素生产菌株吸水链霉菌井冈变种(Streptomyces hyroscopicus *** yen)SHJ001为出发菌株,经能量10 keV,剂量80×2.6×10^(13)ion/cm^2氮离子注入诱变,摇瓶筛选得到一株高产菌株SHJ381,其有效成分井冈霉素A(VAL-A)含量比出发菌株提高了13%。高产菌株具有良好的遗传稳定性。通过正交设计优化发酵培养基后,井冈霉素A含量由24 823 mg/L提高到34 488 mg/L,增加了38%。通过菌种选育和发酵优化,发酵液中VAL-A含量较最初提升了约56%,具有显著的增产效果。

摘要：核电厂定量安全目标的提出是为了回答“多安全才足够安全”的问题,对加深公众对核能的理解以及指导核电安全设计等具有重要意义。基于两个“千分之一”的辅助目标在世界范围内得到了广泛应用,并随着新一代核电厂的提出得到进一步降低。然而,福岛核事故表明,即便满足两个“千分之一”目标,公众仍然无法接受,这让现有定量安全目标的合理性受到质疑,未来即使唯数字论进一步降低概率指标,也可能对恢复公众信心是无益的。为此,本文追溯了核电厂定量安全目标的制订历程,从源头上重点考察了安全目标的制订原则和考虑因素、两个“千分之一”与辅助目标的关系以及安全目标制订过程中的公众参与情况,并指出现有定量安全目标存在的问题,为制订更加合理的核安全目标提供参考。