摘要：针对具有未知非线性函数和不确定外部扰动的随机大系统,设计分散预设固定时间有界H_(∞)控制器.该文控制器能使大系统中各子系统的跟踪误差被预设有限时间性能函数约束,使各子系统的输出较好地跟踪参考信号,确保各子系统的所有信号均依概率固定时间有界稳定.该文控制器具有可行性.

摘要：针对一类具有执行器故障的非仿射纯反馈非线性系统,研究无关初始跟踪条件的自抗扰预设性能有限时间容错跟踪控制问题.对无关初始跟踪条件的预设性能控制进行改进,设计无关初始跟踪条件的自抗扰预设性能有限时间容错控制器.仿真研究结果表明该文控制器具有有效性.

摘要：考虑路面附着对驾驶员转向操纵的影响,设计了电动助力转向电流补偿控制策略。为了实时估计出路面附着系数,基于无迹卡尔曼滤波理论建立了路面附着系数观测器。在传统电动助力转向控制基础上,把路面附着和车速作为输入,设计了模糊控制器,得到控制补偿叠加电流,对传统电动助力转向进行修正。在MATLAB/Simulink中的仿真分析说明无迹卡尔曼滤波观测器能实时准确估计出路面附着系数,并且所设计的电动助力转向电流补偿控制策略能综合车辆行驶时的路面附着、车速和转向盘转角等信息,由助力执行电机产生适当的助力,使驾驶员获得良好的路感,提高车辆行驶稳定性和安全性。

摘要：对融合了主动前轮转向的电动助力转向系统,主动转向引入的附加转角使得轮胎侧向力发生突变,从而导致转向盘力矩会发生突变。虽然轮胎力不易直接测量,但是扩展卡尔曼滤波算法可以实现对非线性轮胎力的估计,为解决转向盘力矩突变找到实现方法。建立了非线性车辆数学模型,并构建基于扩展卡尔曼滤波算法的轮胎侧向力观测器,根据得到的轮胎侧向力的估计值对转向盘力矩突变进行补偿,实现了车辆状态估计与车辆控制的结合。在MATLAB/Simulink里的仿真分析验证了控制策略的有效性。

摘要：针对4WID/4WIS电动车故障后的容错控制问题,设计了以最大化车辆故障后稳定性为控制目标的容错控制算法.容错控制器采用分层控制结构,上层为基于模型预测控制理论的运动控制器,下层为基于重构控制分配方法的重构控制分配器.对于驱动电机的多种故障情况,离线设计了重构控制分配律,旨在保持车辆期望的动力学响应,同时最大化车辆故障后的稳定性.仿真结果表明,在发生多种驱动电机故障后,容错控制算法仍能保证车辆具有期望的运动轨迹,提高了车辆故障后的稳定性、安全性和操纵性.

摘要：针对半车液压互联悬架防侧倾模型进行频域分析,建立了四自由度机械和液压耦合系统的动力学方程,根据系统的频响函数和路面输入分别得到垂直模态和侧倾模态下的加速度功率谱密度响应。采用Sobol全局灵敏度分析方法计算了液压参数对垂直响应和侧倾响应的灵敏度,并对计算结果进行分析。分析结果表明:与液压缸上下腔连接的阻尼阀的压力泄漏系数对垂直模态响应影响较大;蓄能器参数及与蓄能器连接的阻尼阀的压力泄露系数对侧倾模态响应影响较大。本研究可用于对汽车液压互联悬架系统进行平顺性评估以及后续的参数优化。

摘要：考虑路面附着条件对车辆横摆响应的影响,设计了路面附着系数修正的主动转向控制策略.为了迅速准确地获取当前路面附着信息,采用了无迹卡尔曼滤波观测器观测路面附着系数,并用Carsim-Simulink联合仿真验证了此方法的有效性.在传统主动转向控制的基础上将路面附着系数作为输入,设计了滑模控制器.通过Simulink仿真,验证了所设计的滑模控制器在低附着路面、对接路面均能提高车辆的操纵稳定性和理想轨迹跟踪能力.

摘要：针对分布式电驱动汽车,以实现车辆主动安全性同时兼顾制动能量回收为目标,提出一种主动前轮转向(AFS)与电液复合制动集成的控制策略.AFS控制器采用滑模变结构控制,滑移率控制器采用滑模极值搜索算法,基于分层结构(上层为期望制动力矩计算模块,中层为考虑执行器带宽的动态控制分配模块,下层为电机与液压复合执行器),并考虑位置与速率约束.转向制动时,考虑车辆纵向动力学对侧向动力学的影响,引入前轮转角对滑移率控制律进行了修正.在MATLAB/Simulink中建立七自由度整车模型,对控制算法进行了验证.结果表明:分离路面直线制动时,所提出的控制策略可以同时保证制动能量回收和制动方向稳定性;转弯制动时,可以更好地跟踪理想横摆角速度,提高了车辆的侧向稳定性.

摘要：建立了采用Dugoff轮胎模型的三自由度车辆估算模型,设计了基于联邦卡尔曼滤波理论的车辆行驶状态估计算法与基于扩展卡尔曼滤波理论的路面附着系数估计算法,使车辆状态估计与路面附着估计相互联系、闭环反馈、同时进行.选择典型工况,应用Car Sim与Matlab/Simulink联合仿真实验对车辆状态算法和路面附着估计算法进行了验证.结果表明:文中算法能够实现对车辆状态及路面附着系数的准确估计.

摘要：针对线控转向四轮独立驱动电动车的主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的集成控制问题,提出了一种基于模型预测控制的、采用分层集成控制结构的集成控制算法,设计了模型预测控制器,研究了基于二次规划的驱动力分配方法,并通过仿真实验对算法进行验证.结果表明:基于模型预测控制理论的集成控制算法能够使车辆有效地跟踪期望运动轨迹,提高车辆稳定性和主动安全性.