摘要：针对船舶动力装置复杂形状零件模型应用性差的缺陷,研究船舶动力装置复杂形状零件CAE智能仿真方法。利用CAD软件设计船舶动力装置复杂形状零件的几何模型,依据CAD模型数据构建零件的CAE分析模型。CAE软件通过前处理部分定义零件模型的单元属性与材料属性,利用信息元理论划分完成属性定义模型网格,对完成划分后的模型网格实施加载与求解,利用后处理过程分析求解数据,分析结果传送至船舶动力装置模型库内,通过图表方式输出仿真分析结果。仿真测试结果表明,该方法有效构建船舶柴油机曲轴的CAE模型,获取施加10 kN扭转变形力后,柴油机曲轴的受力结果,所构建模型应用于柴油机实际运行时,仿真压力输出结果与实际压力吻合度高。

摘要：设计合成了一种新型含氟原子双孔共价有机框架(COF)——四(4-氨基苯)乙烯-2,3,5,6-四氟对二苯甲醛-COF(ETTA-TFA-COF),ETTA-TFA-COF是由1个D2h对称单体和1个C2对称单体连接而成的六角星形状结构,具有2. 93 nm六边形与1. 43 nm三角形的双孔结构.通过理论模拟、粉末X射线衍射(PXRD)、氮气吸附-解吸表征和傅里叶变换红外光谱(FTIR)等证实了ETTA-TFA-COF的结构.同时,通过与结构相似但不含氟原子的COF材料对比发现,ETTA-TFA-COF材料在碱性溶液中展现出优异的稳定性.

摘要：以仿人型机械臂为研究对象,针对常规PID控制器在机械臂轨迹跟踪控制中存在速度较缓慢、位姿误差较大的问题,设计了一种自适应鲁棒控制策略。利用SolidWorks进行机械臂结构的自主设计,根据所设计的机械臂参数进行控制器设计,利用Simulink建立机械臂控制系统模型,在直线和曲线两种运动目标轨迹下进行轨迹跟踪控制验证。实验结果表明,相对于常规控制器该自适应鲁棒控制方法可以更为准确地控制机械臂的末端轨迹,跟踪速度快且跟踪位姿准确,具有较好的可行性及可移植性。

摘要：癌细胞特征的准确提取与计数实现是进行后期癌细胞识别和癌症情况判断的重要前提。以食道鳞状细胞癌图像为例,首先对获取的癌细胞图像进行预处理;其次利用数学形态学的方法实现癌细胞的细胞轮廓和细胞核轮廓提取,利用彩色图像处理的方法实现癌细胞RGB图像到HSV图像的转换;最后利用几何特征的方法实现癌细胞周长和面积的计算,同时实现基于GUI的癌细胞计数系统设计。实现了癌细胞图像预处理、癌细胞和细胞核主要特征提取、癌细胞个数计数三个关键环节,整体特征提取效果鲁棒性高,计数结果准确,为后期的癌细胞识别与癌症情况判断提供重要依据。

摘要：文章以5-DOF仿人型机械臂为研究对象,讨论了工业机器人轨迹规划方法及相关问题。对该机械臂进行了运动学分析,建立了机械臂运动学方程,并针对典型搬运作业方式,以距离最优为目标选取空间梯形路径关键点,设计了基于关节空间五项多项式插值算法的轨迹规划方法,利用Robotics Toolbox工具箱进行机械臂虚拟建模及关节空间轨迹规划仿真。经验证,相对于传统矩形路径作业方式,该方法可以更好完成工业机器人搬运作业的轨迹规划问题,对进一步结合工艺参数研究工业机器人控制系统具有必要的理论及实践意义。

摘要：设计了一种基于Raspberry Pi的智能灭蚊虫飞行机器人,其能够携带灭蚊虫药水喷洒地面和沟渠区域,实现自动高效灭蚊虫的功能。主要介绍飞行机器人的设计及开发,包括飞行控制器设计、Raspberry Pi通信系统设计、Android控制端设计、电机驱动设计、喷药系统设计等。本系统设计及实现可以移植到其他农林药物喷洒作业中,具有一定的创新意义。

摘要：设计了一种基于STM32的智能辅助植物培育履带式移动机器人,能够自动检测土壤电导率、土壤湿度及光照等植物培育关键参数并实时显示,自动喷洒浇灌用水和营养液,以达到智能辅助植物生长的功能。主要介绍了移动机器人的系统设计及功能实现,包括STM32控制端设计、电机驱动设计、多传感器检测设计、机械臂作业设计及无线远程控制设计等并完成实物设计,具有一定的科学性及可行性。

摘要：针对常规控制器在机械臂轨迹跟踪控制中存在收敛缓慢、控制精度低的问题,本文设计一种仿人机械臂结构及其自适应鲁棒控制策略,主要采用Solid Works软件进行机械臂结构的自主设计,采用Simulink工具箱建立机械臂控制系统模型,并在四个象限工作空间内采用自适应鲁棒控制律进行目标轨迹下的轨迹跟踪控制。实验结果表明,该自适应鲁棒控制方法可以准确跟踪机械臂末端轨迹,且跟踪速度快、位置准确,具有较好的可行性及可移植性。

摘要：介绍基于模糊补偿的多关节机械臂模糊自适应鲁棒控制方法,针对多关节机械臂进行动力学建模,并基于运动控制要求设计了自适应控制律、鲁棒控制律及模糊补偿控制律。经实验验证,改进的自适应模糊控制方法具有良好的鲁棒性,能够确保控制系统的稳定性,并可以实时根据误差信号及其导数的变化有目的地改变系统的机构和参数,显著改善了机器人的性能。

摘要：青铜器表面上的纹饰即可勾勒轮廓,又能起到装饰作用,使器物华美、夺目,重要的是各种造型的纹饰深刻反映了当时的社会生活状况.本文以青铜器最具代表性的纹饰——饕餮纹为依据,浅析其艺术价值与史料价值.