摘要：基于有限元稳态热平衡模型,针对黑龙江省某大型沼气工程,通过分析发酵罐在最低平均气温下的日均总热损失,得出日均温降小于1℃时发酵罐内料液及发酵罐各部分热损失所占比例,为北方大型沼气发酵罐体的结构及保温系统设计提供参考。通过在酸化罐与产气罐之间设置热交换器来替代常规发酵罐体内的加热盘管,对加热系统进行优化分析,避免了加热盘管出现的结壳、腐锈漏水等问题,降低了系统能耗。根据在不同外界气温条件下,发酵罐内料液的日均温降来调整日进料液的加热温度,使进料混合后罐内料液温度达到35℃,探讨罐体外加热料液的关键参数,为北方大型沼气工程加热系统的设计及优化提供参考依据。

摘要：为了实现六足机器人驾驶员的模拟训练,对六足机器人模拟驾驶系统的关键技术进行了研究,进而开发了一种实时的六足机器人模拟驾驶系统.该系统在复杂系统实时仿真框架Eurosim下进行开发以保证各软、硬件模块之间的实时交互.对系统的软、硬件进行了设计,以一种有人驾驶六足机器人为原型建立了仿真模型,实现了六足机器人模拟驾驶.实验结果表明该系统能够实时地、正确地对驾驶员的操作做出反应,真实地模拟了机器人的运动.

摘要：研究以北五味子、山葡萄、大枣、枸杞子为原料，采用果胶酶分解，微孔过滤、物理降酸等工艺加工成果汁，辅以蜂蜜、蛋白糖增甜，结合正交试验设计，筛选最佳配方，制成色、香、味俱佳的天然保健饮料。

摘要：针对标准快速同步定位与构图(FastSLAM)方法中由于样本退化及贫化导致自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)及路标位置估计精度严重下降的问题,该文提出一种基于迭代扩展Kalman滤波(Iterative Extended Kalman Filter,IEKF)建议分布和线性优化重采样的FastSLAM方法,通过IEKF融入最新观测值从而降低样本退化,为了降低样本的贫化,将重采样过程中复制的样本与部分被抛弃的样本通过线性组合产生新样本。建立AUV的运动学模型、特征模型及传感器的测量模型,通过Hough变换提取特征构建全局地图,采用改进的FastSLAM方法基于海试数据进行了AUV同步定位与构图试验,结果表明该文所设计的方法能够有效避免样本的退化及贫化,提高了AUV及路标的位置估计精度;此外,一致性分析结果表明所设计算法具有长期一致性。

摘要：采用密度泛函理论(DFT)CAM-B3LYP方法,计算研究了10个设计的Ni(salen)与Pt(salen)配合物的几何结构、电子光谱和二阶非线性光学性质.结果表明,此类配合物有较大的第一超极化率βtot,且βtot值随配体苯环对位推拉电子基团的给体-π-受体(D-π-A)作用增强而显著提高,在配体结构中存在显著D/A作用基团时,Pt(salen)系列配合物的βtot值大于Ni(salen)系列.D/A给受电子引起的电荷转移对此系列配合物βtot值的影响大于不同金属对其影响.

摘要：为了研究合作机器人(Cobot)的特性,根据Cobot机构的组成,建立了不完全约束关节机构的模型,利用Simulink和机构仿真工具SimMechanics建立了Cobot机构的仿真模型,并对Cobot跟踪给定轨迹进行了仿真分析。仿真结果表明,该访真模型能够跟踪给定的轨迹,并具有被动的约束特性,满足人机合作的要求。本研究的这种Cobot模型可以应用在物料搬运和零件的装配等需要人机合作的场合。

摘要：研究了欠驱动自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的三维空间路径跟踪控制问题.针对基于虚拟向导建立的三维路径跟踪误差模型,采用滤波反步法设计跟踪控制器,通过二阶滤波过程获得虚拟控制量的导数,避免了直接对虚拟控制量解析求导的复杂过程,同时滤除了高频测量噪声,增加了系统对噪声的鲁棒性.通过设计滤波误差补偿回路,保证了滤波信号对虚拟控制量的逼近精度.基于李雅普诺夫稳定性理论设计鲁棒项,保证了闭环跟踪误差系统状态的渐近稳定.仿真结果表明了该控制器对噪声干扰具有一定的鲁棒性,能够实现对三维路径的精确跟踪.

摘要：讨论MCS-96单片机USB主机系统接口设计,系统中使用PHILIPSUSB主机及设备控制芯片ISP1161;系统设计符合USB1.1协议;并介绍了USB单片机应用接口设计的方法,文中给出了实际系统的电路连接图和接口控制软件。

摘要：　将一种新材料———金属橡胶材料应用于制备节流元件,其较高的承载能力、抗堵塞能力及节流孔隙随压力连续可调性能是其它多孔材料所无法比拟的。对金属橡胶多孔材料的基本性能进行了实验研究,测量了具有不同丝径、不同结构尺寸的金属橡胶多孔材料的最大孔隙直径和平均孔隙直径。得出了最大孔隙直径、平均孔隙直径与孔隙度、金属丝直径和液压直径之间的关系。

摘要：如何利用社会网络信息来寻找一个合作高效、高质量的团队,已成为热门的研究话题.但现有团队生成问题中对个体拥有技能的度量大多都采用0-1方式,而在实际应用中如何界定个体是否拥有该技能的方法会在很大程度上影响团队完成任务的效率.另外在目前的基于社会网络的团队生成方法研究中,计算个体间关系强度时只考虑个体间曾经合作任务的数目,并没有深入挖掘社会网络条件下个体间的社会关系类别以及个体自身的其他属性,这些因素很大程度上也会影响个体间的社会关系,进而影响个体间的团队合作.针对以上问题,该文首先给出团队生成问题的具体定义和相关概念,给出技能贡献度的定义,并利用社会网络个体间的关系类别和个体间对应社会属性相似度引入一种关系模型来进一步量化团队成员个体间的关系强度;然后根据团队的不同形式分别进行了无领导者团队生成方法的研究和有领导者团队生成方法的研究,并分别提出了MCSTFA算法(Minimum Covering Steiner-based Team Forming Algorithm)和MSCTFA算法(Minimum Set Covering-based Team Forming Algorithm)来寻找最佳无领导者团队以及提出MLDTFA算法(Minimum Leader Distance based Team Forming Algorithm)来寻找最佳领导者和最佳团队.最后,利用DBLP数据集设计和实现实验以验证上述所有方法的可行性和有效性,并从团队合作代价、团队成员数量、团队连通性以及社会网络影响因素对算法的影响对比结果等方面进行比较和分析,实验结果验证了文中所提算法的可行性和高效性.