摘要：利益相关者共同参与企业治理可以减少交易费用,降低代理成本,提高企业绩效。但是,共同治理机制在具体实践中可操作性差,在系统设计上缺少方法论支持。鉴于此,在共同治理机制的设计中引入计算机信息技术中的原型化方法思想,以动态定义技术解决了共同治理机制可操作性差的问题,并设计了一个开放的、动态的共同治理自组织系统。

摘要：几何建模是虚拟手术仿真的重要部分,如何构建高精度的软组织模型和提高建模速度是目前该领域的研究重点.根据断层医学图像理论,提出一种高效和高质量的Delaunay四面体软组织建模方法——限定性Delaunay逐点递增插入法.首先在传统的Delaunay逐点递增算法上增加了有利于边界恢复的限定性条件,以减少Delaunay四面体建模过程中丢失边界的数量,较好地保证了模型的完整性;其次针对建模过程中丢失边界的问题,将局部变换法和边界恢复法相结合,在优化四面体模型的同时恢复丢失边界.算法分析和实验结果表明,该方法不仅提高了四面体建模的计算速度,还保证了模型的收敛性和完整性.

摘要：热固型缠绕复合材料壳体以其优异的性能在航空、军事和工业等领域得到了广泛应用.目前,制约其应用和发展的主要瓶颈是壳体的成本和性能,而壳体成型工艺直接决定了其最终性能和成本.由于缠绕壳体为中空结构,因此可以采用加热壳体内部金属芯模或内衬的方法实现缠绕后的或正在缠绕的复合材料的固化成型,即原位成型.本文介绍复合材料壳体原位成型新工艺,建立筒型壳体内加热固化过程的数学模型,利用有限元法对筒体固化过程中的温度和固化度进行了数值模拟分析.该研究为实现壳体高效、优质且低成本成型提供新思路,为原位成型工艺设计、模拟和参数优化提供分析模型和方法.

摘要：电液驱动Stewart平台是一个多输入多输出复杂并联机构,各通道间存在严重负载交联耦合。在确定平台各通道性能参数时,按照简单的阀控缸系统进行理论计算或系统辨识,结果和实际情况相差极大,这严重影响平台控制系统的设计和系统性能的提高。为了解决上述问题,设计一种基于Levenberg-Marquardt寻优算法的六维互不相关信号激励的Stewart平台闭环辨识算法,并应用于电液驱动Stewart平台试验样机。试验结果表明该辨识算法准确地辨识出平台通道性能参数,取得较满意的辨识结果。

摘要：基于机器人的复合材料缠绕不同缠绕策略会对缠绕工艺及机器人运动稳定性产生影响,为获得使机器人运动稳定性更优的缠绕策略,研究了6自由度工业机器人的复合材料缠绕工作站,单独分析了包络形式、悬纱长度以及测地线/非测地线缠绕等参数对缠绕工艺及机器人运动稳定性的变化参数的影响,采用MATLAB进行不同缠绕策略的机器人缠绕轨迹计算,确定规划后的缠绕轨迹,基于ADAMS和MATLAB进行机器人缠绕动力学联合仿真,获取机器人各关节力矩曲线,分析规划后的缠绕轨迹对机器人运动稳定性的影响。进行了复合材料制品干纤维缠绕实验,缠绕实验表明:采用优化后的缠绕策略进行复合材料制品缠绕时缠绕线型稳定,缠绕过程无滑纱、交叠、架空等现象,缠绕精度完全满足设计要求。

摘要：为解决助餐机器人平稳、安全的自动助餐问题，对机器人样机进行了运动规划和控制研究。参照常人进餐习惯，利用多项式插值法对机器人进行了基于速度平滑的运动规划。针对机械臂在助餐过程中引起的控制对象变负载特性，设计了模糊自整定PID控制器。基于dSPACE实验平台进行了运动轨迹跟踪实验，实验响应曲线可准确跟踪期望运动轨迹，实验保证了机器人平稳、准确助餐，表明该运动规划方法和控制算法能满足助餐机器人要求，且具有较强的鲁棒性。

摘要：针对光学测量系统杂散光限制后,残留杂散光的固有误差以及系统老化所带来的时变误差的问题,提出一种基于径向基函数(RBF)网络的光度测量系统误差修正算法,以进一步提高光学测量系统的测量精度。利用点源透射率(PST)的方法对光度测量系统的测量误差分布情况进行分析;在杂散光分布影响近似估计的基础上,设计并改进一种基于RBF网络的光度测量系统误差修正算法。采用TracePro进行仿真对比试验,结果表明,通过误差补偿网络的修正,可将发光强度的测量误差降低至0.24%以下;而且此算法与一般RBF算法相比,其收敛速度和逼近能力有了明显的提高,为系统杂散光限制后衍生问题的解决提供了更为快速有效的修正工具。

摘要：把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制器。利用MATLAB/Simulink系统设计工具建立了系统控制模型,并在dSPACE实时仿真平台上进行了实验研究。结果表明,通过调节控制器中的刚度系数、阻尼系数可以使手臂康复机器人具有不同的刚度特性和阻尼特性。该控制器实现了被动和主动两种训练模式中机器人的柔顺运动控制。

摘要：可视化技术的出现，减少了人和计算机交流的障碍。文章主要介绍可视化程序设计的基本概念、可视化程序设计语言的形式规范的描述及可视化技术在专家系统推理中的应用。

摘要：本文是并行数据库的查询处理并行化技术和物理设计方法”一文的续篇，继续综述并行数据库系统的另外两个重要研究领域：并行数据操作算法和并行数据库查询优化技术．最后，作为并行数据库系统研究与进展情况综述的结尾，本文将探讨并行数据库系统今后的研究方向和问题．