摘要：针对欠驱动无人水下航行器的三维空间路径跟踪控制问题.基于虚拟向导建立载体坐标系下的三维路径跟踪运动学误差模型,首先设计跟踪误差反馈增益形式的线性控制项镇定位置跟踪系统,避免计算虚拟控制量导数的复杂形式;然后基于反步法设计动力学控制器,通过合理的选择控制器参数消除了部分非线性项,简化了虚拟控制量的形式,同时避免了采用传统反步法设计控制器时存在的奇异值问题,基于李雅普诺夫稳定性理论设计鲁棒反馈补偿项,保证了闭环跟踪误差系统状态的一致最终有界.仿真实验表明本文设计控制器能够精确跟踪三维曲线路径,并对外界干扰具有较好的鲁棒性.

摘要：净水厂生产废水直接回用到水厂前端,将使原水浊度升高,在一定范围内可增加絮凝核心,提高颗粒的碰撞概率强化低温低浊水的混凝效果。以哈尔滨磨盘山水厂生产废水为对象,研究了生产废水的沉降性能和活性性能。研究表明,生产废水含有氢氧化物的活性成分,回用后能够强化混凝效果,而且含固率、回用混合水浊度及生产废水浊度具有较好的线性相关。

摘要：本文针对海底地形测绘时自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)的变深控制问题,提出具有PID增益调节的AUV深度控制方法,基于反馈增益的反步法设计控制器,避免了采用传统反步法导致控制器中存在虚拟控制量的高阶导数问题;基于李雅普诺夫稳定性理论设计控制器参数消除了部分非线性项,得到的控制器的线性部分为状态变量的线性组合,具有PID控制器参数调节的形式;针对存在建模不精确、外界干扰和测量噪声时的闭环系统鲁棒性进行分析,保证了误差系统在扰动作用时的一致最终有界性.最后通过仿真实验验证了本文设计的控制器的有效性.

摘要：为了解决自治水下机器人(AUV)的水平面轨迹跟踪控制问题,提出一种基于解耦模型的多控制器联合控制方法.建立AUV水平面三自由度运动模型并进行模型解耦,将每个自由度都只保留主变量,模型中的交叉耦合项和模型不确定性都当做外干扰项来考虑;对解耦后的AUV运动模型进行轨迹跟踪控制器的设计,针对AUV各个自由度的特点,为轴向和侧向运动设计自适应反演滑模控制器,为艏向运动设计带有干扰观测器的自适应终端滑模控制器;通过公式推导,利用李雅普诺夫理论证明了系统稳定性和误差的收敛性.仿真实验证明:所设计的轨迹跟踪控制器具有较强的鲁棒性能,系统能够实现对平面轨迹的精确跟踪且能够在规定的有效时间内实现对艏向角的精确跟踪.

摘要：在考察单因素(甲醇浓度、提取时间、提取温度和料液比)实验条件对木豆叶中球松素提取率影响的基础上,采用正交实验设计法优化得到球松素的最佳提取工艺条件,同时通过DPPH自由基清除实验评价了提取物的抗氧化活性。结果表明,木豆叶中球松素超声提取的最佳工艺条件为,甲醇提取浓度80%,提取时间60min,提取温度50℃,料液比1∶40(g/mL),球松素的提取率可达到1.832mg/g;甲醇提取物清除自由基的IC50值为0.281mg/mL。本研究建立的木豆叶中球松素的超声提取工艺具有提取效率高、操作简便等优点,适合木豆叶中球松素的提取,且甲醇提取物具有良好的抗氧化活性。

摘要：为了准确评价林木生物质粉碎机现有产品的技术水平,预测其研发方向以适应规模化生产的需要,将TRIZ进化理论应用于林木生物质粉碎机创新安全设计中,通过TRIZ理论的S曲线分析明确当前产品的技术水平处于初始期,应加大研发力度,提高系统的有用功能,降低成本和有害功能;改进产品可能的结构状态,在此基础上,提出新产品概念方案。在新产品的开发中,应用TRIZ进化理论有助于企业准确定位现有产品的技术成熟度,预测产品未来的发展趋势,作出科学的研发决策,减少研发周期,提高创新能力。

摘要：目的双特异性抗体（bispecific antibody，BsAb）具有双重的生物学功能。本实验旨在设计并原核表达抗人IL-1β和抗人IL-17A的双特异性抗体（BsAb1／17），获得具有生物活性的BsAb1／17，为深入研究和利用双特异性抗体奠定基础。方法利用重叠PCR方法构建VH1VL17-CL和VL1VH17-CH1基因片段，并且在所用引物的5’和3’端附加NcoI和BamHI的酶切位点。将重叠PCR产物进行胶回收后用NcoI／BamHI进行双酶切，酶切产物再次胶回收，将其连接到用NcoI／BamHI消化的pET-27b载体上。将重组质粒pET-27b—VH1VL17-CL（petA）和pET-27b—VLIVH17-CH1（petB）转化到Eco1iRosetta中。SDS—PAGE和Westernb1ot进行鉴定，用rea1—timePCR检测其阻断IL-1β刺激人T细胞表达细胞因子IL-1β的活性，人IL-6定量酶联检测试剂盒检测其阻断IL-17A刺激HeLa细胞表达人IL-6的活性。结果DNA测序结果证明成功构建了pET-27b-VHIVL17-CL（petA）和pET-27b-VL1VH17-CH1（petB）表达质粒。petA、petB诱导产物主要以包涵体形式存在，成熟蛋白纯化产物纯度超过90％以上，经SDS-PAGE分析表明表达产物的相对分子质量约为38×10^3，与理论值相符。Western b1ot和ELISA结果证实双特异抗体BsAb1／17对IL-1β和IL-17A均具有很好的亲和力。通过RT-PCR检测证明其具有阻断IL-1β刺激人T细胞大量表达细胞因子IL-1β的活性，并且具有阻断IL-17A刺激HeLa细胞产生IL-6的活性。结论成功构建了同时抗IL-1β和IL-17A的双特异抗体，并利用大肠杆菌表达系统高效表达较高纯度的具有生物活性的双特异抗体。

摘要：根据已知H5N1亚型禽流感病毒(AIV)神经氨酸酶(NA)基因序列设计并合成引物。从H5N1亚型病毒感染的鸡胚尿囊液中提取总RNA,反转录后采用高保真DNA聚合酶扩增NA基因,构建转移载体pFastBacHTA-NA,并与大肠杆菌DH10Bac的Bacmid质粒重组,构建重组转座质粒rBacmid-NA。在脂质体介导下将rBacmid-NA转染sf9昆虫细胞获得重组杆状病毒。在sf9昆虫细胞中表达NA蛋白,通过SDS-PAGE、Western blot和激光共聚焦检测蛋白。结果表明:表达的NA蛋白分子量约为53 ku,该蛋白能与H5N1亚型AIV血清发生特异性反应,证明NA蛋白表达正确,具有良好的免疫反应性。

摘要：为设计交联聚乙烯(XLPE)绝缘高压直流电缆的结构,在实验基础上总结出进口高压直流电缆XLPE绝缘材料的电导特性方程,利用COMSOL Multiphysics软件通过电场和热场耦合仿真计算了电缆在不同负荷下的电场分布。研究表明,在电场强度较低和较高时,进口高压直流电缆XLPE绝缘材料的电导率随温度变化明显,电场强度变化几乎不对其产生影响;在某一电场强度范围内,温度和电场强度的改变均会使XLPE的电导率发生明显变化,该场强范围随温度而变化;所设计高压直流电缆在两种敷设环境下100%负荷时电场分布均匀;在电缆传输电流较大时,电缆XLPE绝缘内的温度梯度增大,电缆绝缘外表面处电场强度最大。基于有限元法的多物理场耦合仿真计算是研究XLPE绝缘高压直流电缆电场分布的有效手段。

摘要：净水厂生产废水包括沉淀池排泥水及滤池反冲洗水,含有未充分水解的混凝剂和大量的悬浮颗粒,考察了直接回用这些生产废水对低温低浊水的强化混凝效果和作用机理。结果表明,直接回用适量的生产废水可以改善混凝条件、节约投药量,并且回用排泥水的效果要好于回用反冲洗水的。生产废水直接回用到处理工艺前段,废水中的颗粒物可以提供更多的凝聚核心,提高颗粒碰撞的几率,而未充分水解的混凝剂可以再次被利用,从而强化了低温低浊水的混凝效果。