摘要：为了明确透水路面控制路表径流非点源污染的功效,在明确路表径流污染主要评价指标基础上,从不同空隙结构沥青混合料的材料组成角度研究其控制路表径流污染的效能.试验结果表明,具有不同空隙结构的多孔沥青混合料对路表径流均具有一定的有机污染物和固体悬浮物的去除效果,去除效果与沥青混合料的空隙结构形成因素有关.在充分压实基础上通过级配设计所形成的不同空隙结构中,随着空隙率的降低,污染物去除效果越明显,兼顾透水与去污效果,推荐沥青混合料的有效空隙率为20%左右.

摘要：针对标准快速同步定位与构图(FastSLAM)方法中由于样本退化及贫化导致自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)及路标位置估计精度严重下降的问题,该文提出一种基于迭代扩展Kalman滤波(Iterative Extended Kalman Filter,IEKF)建议分布和线性优化重采样的FastSLAM方法,通过IEKF融入最新观测值从而降低样本退化,为了降低样本的贫化,将重采样过程中复制的样本与部分被抛弃的样本通过线性组合产生新样本。建立AUV的运动学模型、特征模型及传感器的测量模型,通过Hough变换提取特征构建全局地图,采用改进的FastSLAM方法基于海试数据进行了AUV同步定位与构图试验,结果表明该文所设计的方法能够有效避免样本的退化及贫化,提高了AUV及路标的位置估计精度;此外,一致性分析结果表明所设计算法具有长期一致性。

摘要：为了扩展微带的天线频宽，减小微带天线尺寸，扩大其在小型化宽频带通信系统的应用，提出一种改进的基于共面波导（CPW）的宽频带微带缝隙天线．采用较低介电常数（εr=2．2）和厚度薄（h=0．8mm）的材料作为微带天线基板，使得天线尺寸缩减了30％．利用CST Microwave Studio仿真软件对其进行仿真，得出输入反射系数曲线S11和辐射方向图，其中心工作频率为3．52GHz，获得52％的阻抗带宽（S11〈-10dB），频率范围是3．07—4．11GHz，频带得到展宽．根据对影响天线性能的主要物理参数进行仿真、分析和优化，得到理想天线尺寸．实验结果表明，共面波导宽频带微带缝隙天线比传统微带贴片天线性能有了较大的提高，采用共面波导馈电是可行性和有效性的．

摘要：采用两步法氧乙炔火焰喷焊技术对固井水泥车柱塞表面进行强化,使其表面形成Ni60自熔性合金涂层。设计了喷焊强化工艺,并对喷焊合金层进行了重锤冲击试验、微观组织分析、硬度及磨损试验。结果表明,喷焊层组织致密,喷焊层与基材之间结合强度高并产生微冶金结合;软基体上分布着硬质相硼化物和碳化物,使喷焊层的硬度和耐磨性明显提高;该强化工艺可满足柱塞的技术使用要求,工艺简单、涂层质量高、成本低,对柱塞表面修复强化具有广泛的应用前景。

摘要：研究了欠驱动自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的三维空间路径跟踪控制问题.针对基于虚拟向导建立的三维路径跟踪误差模型,采用滤波反步法设计跟踪控制器,通过二阶滤波过程获得虚拟控制量的导数,避免了直接对虚拟控制量解析求导的复杂过程,同时滤除了高频测量噪声,增加了系统对噪声的鲁棒性.通过设计滤波误差补偿回路,保证了滤波信号对虚拟控制量的逼近精度.基于李雅普诺夫稳定性理论设计鲁棒项,保证了闭环跟踪误差系统状态的渐近稳定.仿真结果表明了该控制器对噪声干扰具有一定的鲁棒性,能够实现对三维路径的精确跟踪.

摘要：针对实际中声场激励频率可能发生变化的情况,研究采用自适应频率可调的亥姆霍兹共振器吸声器来跟踪激扰频率从而控制封闭空间噪声。建立了封闭声腔与亥姆霍兹共振器耦合的频域模型与时域控制模型,并给出了三种频率调谐控制算法,即亥姆霍兹共振器开口处声压幅值最小和内部声压幅值最大,以及判断内部声压幅值和开口处声压幅值的点积值趋零(点积值法)。理论分析和数值计算结果表明点积值法调频效果明显优于其它两种算法。采用并设计一种颈部面积可调的可调频亥姆霍兹共振器,利用点积值调频算法进行了单频和带宽信号激励下封闭空间噪声控制仿真和单频激励下实验研究,结果表明:点积值调频算法具有较好的频率调节性能和调节精度,并取得了理想的噪声控制效果,验证了理论模型正确性及调频算法的有效性。

摘要：近年来,基于l-多样性的多维敏感属性的隐私保护研究日趋增多,然而大部分多敏感属性隐私保护方法都是基于有损分解的思想,破坏了数据间的关系,降低了数据效用.为此,提出了一种面向多敏感属性的隐私模型,首先给出一种l-maximum原则用以满足多敏感属性l-多样性要求;其次,为了保护属性间的相关性,根据属性间的依赖度对属性进行划分;最后设计并实现了MSA l-maximum(Multiple Sensitive Attributes l-maximum)算法.实验结果表明,提出的模型在保护隐私不泄露的同时,减少了元组的隐匿率,并且保护了数据间的关系.

摘要：为使外界干扰对无拖曳卫星的影响降低,设计了基于卡尔曼滤波的干扰估计器,对实际存在的干扰进行前馈补偿,并基于二次型最优指标设计了最优控制器.首先建立了无拖曳系统位移模式下卫星与质量块的相对轨道动力学模型,然后给出了无拖曳卫星状态估计的过程,并根据估计得出的状态设计了最优控制器,最后在卡尔曼滤波的基础上,根据得到的估计干扰对实际干扰进行补偿,组成带有前馈回路的控制系统,利用MATLAB/Simulink软件进行仿真.仿真结果表明,带有干扰补偿的最优控制器能对外界干扰进行有效地抑制,从而满足了无拖曳卫星的控制精度要求.

摘要：针对自主式水下机器人稳定性控制问题进行了研究.首先对水下机器人的总体结构及其在水中的运动特性进行了分析,建立水下机器人系统的动力学模型;然后建立了直线、方向和位置的运动稳定性分析方法,确定了纵向稳定性和侧向稳定性准则,提出了基于特征值的稳定性要求;最后设计了无源自适应控制器,针对水下机器人在水中悬停和运动时易受海流影响的问题,建立了自适应补偿方法,进而确定了输入的不确定性补偿方法.对自主式水下机器人进行多方向的运动稳定性控制试验,通过试验修正稳定性控制参数,验证了设计的水下机器人运动稳定控制器的有效性和可靠性.

摘要：为探讨纤维素酶辅助提取木豆叶总黄酮最佳工艺条件,在单因素试验基础上,以酶用量、酶解温度、酶解时间和酶解pH为影响因子,总黄酮得率为响应值,采用Box-behnken中心组合设计建立4个影响因子与总黄酮得率关系的数学模型,进行响应面法分析。结果表明,纤维素酶辅助提取木豆叶总黄酮的最佳工艺条件为:酶用量为8.65 mg,酶解温度为33.88℃,酶解时间为2.02 h,酶解pH为5.02。在最优条件下总黄酮理论得率为4.86%,实测值为4.88%,拟合得到的模型与实际吻合良好。本研究建立的提取工艺条件稳定可靠,为以后木豆叶总黄酮的应用开发提供实验依据。